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1.
箭状矩阵的广义特征值反问题   总被引:9,自引:0,他引:9  
讨论实对称箭状矩阵(除对角元及最后一行、最后一列元素外,其余位置元素全为零)的广义特征值反问题,它可以用来描述星形弹簧质量系统的振动问题,即给出系统的振动频率如何来确定质点的质量或弹簧的刚度。通过对箭状矩阵特征多项式性质的研究,运用部分分式理论,证明了给定正定箭状矩阵B,实数{λi}i=1^n,{μi}i=1^n-1,满足λ1<μ1<…<μn-1<λn,存在箭状矩阵A,使广义特征值问题Ax-λBx有解{λi}i=1^n,而广义特征值问题A(n-1)x=λB(n-1)x有解{μi}i=1^n-1,其中A(n-1),B(n-1)分别表示A,B的n-1级主子矩阵。  相似文献
2.
机器人力控制研究综述   总被引:9,自引:0,他引:9  
回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状;详细分析了现有的四种研究策略:阻抗控制、力/位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略;阐述了作者提出的“力/位并环控制”的智能新策略;提出了机器人力控制的四大关键问题:位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器;文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。  相似文献
3.
实双对称矩阵的特征值问题及其反问题的降阶法   总被引:4,自引:1,他引:3  
本文将实双对称矩阵的特征值问题化为阶数减半的实对称矩阵的特征值问题。并利用这个结果来求解斜对称Jacobi矩阵的特征值反问题,即构造一个斜对称Jacobi矩阵A,使之具有预先指定的特征值{λ_i}_(i=1)~n或预先指定的特征对(λ_1,x_1)和(λ_2,x_2)。  相似文献
4.
力控制反馈信号的神经网络法校正   总被引:1,自引:0,他引:1  
对机器人的力反馈,主动柔顺控制和双向联想记忆的神经网络进行了综合研究,针对机器人腕力传感器输出信号的部分失真,提出了机器人擦洗平面玻璃力反馈信号神经校正的方法,并建立了相应的神经网络结构,在AdeptThree精密装配机器人上进行了试验验证,取得了满意的效果。  相似文献
5.
基于FNN机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
综合运用了神经网络、模糊理论,详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点,首次提出了“力/位并环控制”的新策略,建立了相应的神经网络结构,利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正,消除明显的干扰信号;再利用神经网络特点将力/位有效综合,并直接输入机器人位置伺服系统,实施了力/位并环控制。并在AdeptThree精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验,有效地将力控制在8±0.5N的理想范围内,取得了满意的效果。  相似文献
6.
NAIWR—1智能两足步行机器人模糊自适应控制研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文对模糊控制、自适应控制和PID控制进行了综合研究,实现了自行研制的NAIWR-1智能两足步行机器人的模糊自适应PID控制,并用模糊递阶协调方法进行关节到位协高送数,成功实现了两足步行机器人的稳定行走。  相似文献
7.
8.
阐述了得出螺栓拧紧力矩的方法,结合预紧力和预紧力矩之间的关系,给出其理论方程和实验方程,分析了预紧力、螺纹摩擦转矩和螺母支承面摩擦转矩三者的分配情况。以此为基础,从结构变形与应力释放、材料表面摩擦力变化等方面对力矩衰退的原因进行了初步分析,并提出设定拧紧力矩安全系数和定期校核拧紧的措施,供螺纹结构设计及其使用维护参考。  相似文献
9.
针对当前我国民事诉讼协议管辖制度存在的主要问题,分析完善我国民事诉讼协议管辖制度的必要性,并提出完善民事诉讼协议管辖制度的立法构想。  相似文献
10.
对两种结构中心突扩燃烧室在不同入口速度条件下的压强振荡问题进行了气体冷流试验.试验结果表明,随入口速度的增大,压强整体脉动幅值也逐渐增大,脉动主频也有增大的趋势,但不是严格随入口速度的增大而增大.在速度比较低的情况下,单一主频的振荡起主要作用,振荡幅值随速度的增大而增大,当振幅增加到一定值时,该主频的振荡趋于饱和,而次频振荡的作用逐渐增大.对于同一入口速度,燃烧室不同位置,压强脉动的幅值不同,进气道流场的压强脉动幅值最大,而回流区流场的压强脉动幅值最小.  相似文献
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