PID控制器参数的隶属函数自整定技术及其应用研究

Ｐ Ｉ Ｄ 控制技术在工业过程控制中得到了广泛应用，但传统的 Ｐ Ｉ Ｄ 控制器不具有参数的在线整定功能，当系统工作条件较差时，难以满足控制要求，从而影响了控制品质的进一步提高。本文应用模糊数学中的隶属函数， 以工程施工机械中大量应用的液压阀控油缸为被控对象，建立数学模型和试验系统，实现 Ｐ Ｉ Ｄ 控制器参数的在线自整定。文中对其理论方法、计算机仿真和应用研究进行了论述。     

参数曲线的自适应插补算法

参数曲线插补是高性能ＣＮＣ系统实现复杂轨迹控制功能的重要技术基础。文中提出了一种ＣＮＣ系统参数曲线的实时插补算法，基于参数预估、误差控制及参数校正的策略，实现了参数曲线的高精度快速插补。理论分析与仿真表明，该算法与现有的插补算法相比，不仅速度误差小、实时性好，而且插补速度能随曲线曲率的变化自适应调整，确保加工精度达到给定要求。此外，本算法具有良好的实现通用性，可以适用于样条等各种参数曲线。     

含闭链机构机器人动力学探讨

本文用Appell方程就含闭链机构机器人动力学研究作了新的探讨,给出了建立含闭链机构机器人动力学方程的一般方法。旨在把含闭链机构机器人分解成相应的开链机构进行研究,因而大大简化了推导过程。文中通过一个实际工业机器人动力学方程的推导,证实了该方法的可行性。     

基于J2EE的分布式和可集成的制造执行系统

采用作为工业标准的J2EE技术，提出了一种开放式、模块化、分布式、可配置、可集成和可维护的MES系统。首先介绍了构成该MES系统的J2EE的一些核心技术，分析了制造系统中的制造执行系统域，创建了MES的抽象对象和组件模型，然后生成了MES的系统框架。该MES系统易与其他制造系统相集成。最后给出了其与ERP系统集成的应用实例。     

两自由度球面并联机构动力学分析(英文)

运用旋量理论的方法推导出两自由度球面并联机构的速度、加速度解析表达式,在此基础上依据虚功原理和旋量的互易积形式建立了该机构的动力学模型,得到了两驱动电机的驱动转矩方程.通过对动力学模型的变换,获得了动力学方程的形位空间模式及相关系数.通过一个实例表明,动力学方程中的惯性系数和重力项占有的比重较大,而哥氏力系数和离心力系数占有的比重较小,他们在数值上相差一个数量级.但是否可以忽略后者需要判断速度的大小,只有当机构运动速度较小时才可以将哥氏力和离心力忽略.     

飞机复杂系统故障诊断的灰色粗集推理方法

传统的复杂系统故障诊断规则不易获取且方法单一,不能满足系统维护要求.文中全面考虑复杂系统诊断的数据来源,用灰色关联理论降低系统复杂性并通过粗糙集约简数据的思想实现灰色粗集推理.基于灰色粗集推理方法实现了故障诊断规则的获取,并通过实例验证方法的可行性,结果明显优于神经网络算法,可有效提高诊断效率.     

基于粗神经网络的民用飞机故障诊断

针对传统神经网络故障诊断过程中网络训练时间长、结构复杂以及仅能进行单值输入的缺陷,设计了一种基于粗神经网络的民用飞机故障诊断系统.将粗糙集理论应用在神经网络的前端对民用飞机故障样本数据进行约简处理,以此去除冗余属性的干扰,克服了无关样本数据对网络学习性能的影响,简化了网络结构;利用粗神经元代替传统神经元,提高了网络性能,扩展了网络的应用范围.通过对空中客车A320飞机的故障诊断试验验证了该方法的有效性.     

智能机器力觉及力控制研究综述

回顾了智能机器力觉及力控制研究历史,介绍了目前的研究现状,详细分析了现有的4种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、现代控制、智能控制。提出了智能机器力觉及力控制研究的4大关键问题：机器本体及位置伺服;碰撞冲击及稳定性研究;未知环境的约束研究;力传感器及力／位反馈融合,展望了智能机器力觉及力控制研究趋势和应用前景。     

在计算机适应性控制磨削过程中表面粗糙度的在线红外光测量技术

根据机床的计算机控制的基本原理,本文讨论了磨削过程的计算机适应性控制的一般问题。文中,集中讨论了磨削过程的表面粗糙度的在线红外光测量,并把这一测量作为CNC系统的一部分,以便自动地达到理想的表面光洁度。在自相关技术的基础上,推导了表面拓扑的一般方程式。研究表明,表面的拓扑特征可以用表面粗糙度的功率谱密度(PSD)来加以描述;从磨削表面反射的光的强度与表面光度的均方根平均值σ_z(即R_q值)有关;由表面粗糙度引起的散射光的‘全积分散射’(TIS)与PSD的零级矩有关。采用光学传感器所测的反射光强和TIS值I_s可以用来将所给零件的表面光洁度与标准样件的表面光洁度加以比较,由此求得I_r和I_s的无因次值V_(rn)和V_(sn)。实验结果表明,比值R=(V_(rn)-V_(sn)(V_(rn) V_(sn))适于作为表面光洁度的测量指标,此值与材料无关。 本文所述系作者在英国克朗费尔德理工学院所作研究工作的一部分,该文曾在1981年MTDR(国际机床设计与研究)的年会上宣读过并发表于该会的会刊上。此项研究,曾于1982年2月在伦敦的全英机械展览会上作为发明创造项目展出。这是中译本,翻译时,作者作了某些删节和修改。