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1.
车载GPS/DR组合导航系统的数据融合算法   总被引:11,自引:1,他引:10       下载免费PDF全文
 建立了车载GPS/DR(全球定位系统/航位推算)组合导航系统自适应联合Kalman滤波的数学模型,研究了综合运用子系统状态评估、自适应信息分配、误差补偿、迭代扩展Kalman滤波、抗野值干扰、U-D协方差分解滤波等技术来提高精度和可靠性的融合滤波算法;针对滤波发散的问题,引入了一种在线估计观测噪声统计特性的自适应滤波方法.理论分析和半物理仿真结果表明,所设计的算法在精度、可靠性、适应性、实时性等方面效果都很好.  相似文献
2.
北斗长河组合导航伪时差测量与ASF修正   总被引:6,自引:3,他引:3  
通过时间比对手段把长河二号和北斗一号两个导航系统的原子钟组成一个参考时间尺度,测量导航信号由天线发出时刻相对于同一参考时间尺度的时差改正数,通过卫星微波或地面长波信号把改正数发送给用户接收机,经解调解码,就可以进行北斗长河组合导航的伪时差测量,从而解算接收机的位置和钟差。用模式计算和实测相结合的方法解决长河信号的传播的ASF改正问题,是提高组合导航定位准确度的有效手段。  相似文献
3.
双星/GIS组合定位建模与仿真   总被引:5,自引:1,他引:4  
双星定位系统具有快速高精度定位和简短报文通信的功能.为了进一步提高定位精度,满足特殊用户需要,文中提出了由双星和道路地理信息系统组合定位的新方法,并做了计算机仿真试验,进行了组合定位精度分析.分析结果表明,该方法可明显提高双星定位精度,在适当条件下组合定位均方差小于10m。  相似文献
4.
基于联邦滤波器的新型故障检测结构及算法   总被引:5,自引:0,他引:5       下载免费PDF全文
提出了一种基于联邦卡尔曼滤波器的故障检测结构,该结构利用各局部滤波器和参考滤波器共有状态之间的残差进行故障检测.并提出了2种故障检测算法:χ2检验法和Elman神经网络检验法.以组合导航系统为例进行了仿真研究,和其它算法相比该算法计算简单、可靠,不但可以快速检测出外部传感器及参考系统故障,且具有很好的容错性能,能快速检测出故障并进行隔离,使融合后系统依然保持较高精度.  相似文献
5.
车载GPS/DR组合导航系统的研究   总被引:4,自引:0,他引:4       下载免费PDF全文
 介绍了车载GPS(Global Positioning System)/DR(Dead Reckoning)组合导航系统的设计,在对GPS/DR组合导航系统中主要误差来源分析的基础上,建立了表示这些误差的数学模型.根据组合系统的数据融合原理,提出一种基于对观测量进行误差补偿的迭代扩展组合卡尔曼滤波算法.对车载GPS/DR组合导航系统提供的实际数据的处理结果表明,该算法在提高GPS定位精度的情况下,能很好地修正DR系统的积累误差,大大提高了组合系统的完整性、可靠性.  相似文献
6.
一种用INS辅助GPS周跳检测和求解整周模糊度的方法   总被引:4,自引:0,他引:4  
在INS/GPS全组合导航系统中,需要利用GPS载波相位测量信息,其中整周模糊度的确定和周跳的检测是两个关键的技术。文中提出了利用INS信息对GPS解算过程中的周跳检测和整周模糊度的确定进行辅助解算的简易快速算法,并进行了计算机仿真。仿真结果表明,文中提出的INS辅助GPS的周跳检测简易算法可以有效的检测出发生的小到一周的周跳;在一定条件下,利用INS信息辅助GPS可以瞬时可靠地求解出整周模糊度。  相似文献
7.
局部可观测理论在INS/GPS机动对准中的应用   总被引:3,自引:0,他引:3       下载免费PDF全文
 从研究INS/GPS(Inertial Navigation System/Global Positioning System)组合系统的姿态角误差可观测性出发,首次将局部可观测性理论应用于INS/GPS组合系统,定量地计算出各种不同机动方式的局部可观测矩阵的条件数,找到了提高姿态角误差可观测性的最佳机动方式.研究结果表明,通过载体做正弦水平机动飞行可以提高姿态角误差局部可观测性,使空中对准时间明显减少,姿态角误差大大降低.当对准时间为120 s时,东北天向姿态角误差的均值分别为12.34″,12.19″和-28.31″,它们的均方根值分别为0.97″,1.05″和0.62″.  相似文献
8.
四元数UKF超紧密组合导航滤波方法   总被引:3,自引:1,他引:2       下载免费PDF全文
针对GPS/SINS(Global Positioning System/Strapdown Inertial Navigation System)超紧密组合导航系统线性化滤波在高动态、弱GPS信号等环境下性能下降严重的问题,提出了一种以四元数UKF(Unscented Kalman Filter)为基础的GPS/SINS超紧密组合导航系统非线性滤波方法.通过分析GPS与SINS在超紧密组合导航系统中的关系,提出了一种利用SINS信息来估计、修正GPS载波信号的方法,在此基础上建立了组合导航滤波的状态方程和量测方程;以四元数乘性误差模型为基础,提出了一种可应用于UKF滤波的求解四元数加权均值的方法;提出了基于四元数UKF的GPS/SINS超紧密组合导航滤波方法.仿真实验表明:在高动态环境下,四元数UKF滤波方法增强了GPS/SINS超紧密组合导航系统的定位精度和抗干扰能力.  相似文献
9.
天文导航在航天工程应用中的若干问题及进展   总被引:3,自引:3,他引:0       下载免费PDF全文
张伟  张恒 《深空探测学报》2016,3(3):204-213
导航作为航天器核心技术之一,是确保航天任务成败的关键。天文导航以其连续性好、自主性强、实时性优、导航精度高等优点,逐渐成为航天器导航的有效手段。基于国内外天文导航理论及应用的现状,结合近地卫星、深空探测任务特点,探讨了天文导航在航天工程应用中的理论问题与技术问题,如导航目标源观测量精确建模问题、高精度感知与检测问题等,并对新型天文导航技术进行了展望,指出了未来天文导航理论与技术的发展方向,为解决航天工程中的连续自主、实时高精度导航问题提供了有效途径,为学术与工程界进一步深入开展航天器天文导航理论与技术研究提供参考。  相似文献
10.
组合导航系统的数据传递和信息发播研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
为了提升北斗与长河各自的功能,研究了北斗/长河组合导航系统的系统设计及实现方法。介绍了北斗/长河组合导航系统的数据传递机制,及功能提升后的长河、北斗信息发播体制。实验证明,通过北斗有效的信息传递和长河增强的信息发播,有助于实现系统的三维导航定位,提高定位精度。  相似文献
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