飞机新原理电液自馈能刹车系统设计与优化

当前，传统飞机液压刹车系统普遍采用集中式的机载液压源作为动力，液压能通过能源管路传输到刹车作动器，整个系统零部件数目众多，管路布局复杂，由此带来的管路振动、液压油泄漏等问题突出，限制了飞机刹车系统可靠性和可维护性的提升。近年来，一种飞机新原理电液自馈能刹车系统被提出，将模块化的"自馈能装置"安装在机轮附近，回收机轮着陆时的旋转动能，并将其转换成液压能，用于刹车作动。提出了一种利用波浪曲面进行取能的专用取能机构，设计了自馈能系统紧凑型专用取能机构，研制了高可靠、低能耗、高抗污染的自馈能刹车系统原理样机，完全实现了自馈能，即使飞机失去全部动力也能正常完成刹车功能，使抗污染等级从NAS6级提升到NAS10级，可靠性和可维护性优于传统液压刹车。     

飞机起落架全方位移动装配机器人设计与研究

起落架作为支撑飞机重量、吸收撞击能量的重要部件,在装配和试验过程中面临着装配空间狭小、装配精度高等特殊要求,急需研制一款具备可移动、多自由度调节功能的柔性装配平台。通过对起落架装配需求进行分析,设计出基于Mecanum轮的全方位移动和基于3–RPS的并联机构组成的6自由度装配机器人,详细介绍了装配机器人的结构组成、控制方法,对机器人运动学特性进行分析获得运动学模型,并进行运动学参数设置及精度分析。通过对起落架装配机器人精度测试以及实物装配,验证该机器人的功能和性能满足使用要求。     

重复使用运载器制导与控制技术综述

本文对重复使用运载器制导与控制技术进行综述。随着航天技术的发展，对航天运载器重复使用的需求也日益剧增，具备可复用的天地往返运输能力也一直是航天工业追求的重要目标之一，而制导与控制将发挥重要的作用。首先回顾了全球范围内重复使用运载器的研究进展，随后从不同的维度对其发展途径进行分类和分析，并从垂直起飞垂直着陆（VTVL）、垂直起飞水平着陆（VTHL）、水平起飞水平着陆（HTHL）等3个方面对制导与控制的需求进行了梳理。针对不同的起降模式，详细构建了完整的制导与控制模型、约束与目标函数，从而对比在不同场景下制导与控制的特点和挑战。在此基础上，对在VTVL、VTHL、HTHL 3种工作方式下制导与控制理论研究与工程实践中所取得的研究成果进行分析，并对各种方法的特点进行了论述和比对。最后对本领域当前亟待突破的技术难点和发展趋势进行了讨论，并对推动重复使用运载器应用的重点研究方向进行了归纳和展望。     

基于3RRS-Bricard复合空间捕获系统运动学分析

面向跨尺度、目标多样化的空间捕获任务，融合Bricard和3RRS机构的折展特性和几何特点对复合捕获系统运动学进行了分析。基于捕获系统的自由度和构型特点分析，通过构建Bricard与3RRS间的转换关系实现了捕获系统各机构间的运动学解耦。根据六棱柱模型，引入Bricard虚拟顶点，设计了面向复合空间捕获系统的运动学求解方法。在仿真环境下搭建捕获系统的运动学和动力学模型，并开展针对动态捕获目标的轨迹跟随实验。通过与基于闭环约束的阻尼最小二乘法（DLS）对比，验证了该运动学求解算法的有效性和先进性。实验结果表明，捕获系统可实现平稳的协同控制，运动过程中位置跟随精度优于4 mm，姿态精度优于0.035 rad。     

水下巡检蛇形机器人移动单元结构设计及计算

随着经济蓬勃发展,水生农作物市场的需求量不断增长,水域水质检测行业显得日益重要,但人工水质水域检测效率低下,为此设计一套可以搭载检测传感器的水质检测蛇形机器人,以提高检测效率、降低检测成本、减轻人工劳动力度。为适应水下环境,该机器人具备小巧、灵活、机动性能好、转弯灵活、对复杂水域适应能力强、可检测不同深度水质的特点,在此针对机器人的移动单元结构设计及强度校核等问题进行分析,可为以后解决此类问题提供一种验证手段。     

一种调焦机构运动方向与光轴平行性测试方法

调焦机构运动方向与光轴平行性的好坏直接影响调焦过程中光学系统主点位置、像质均匀性、像面照度均匀性等多项指标。为了在安装过程中保证调焦机构运动方向与光轴平行,需要测量调焦机构运动方向与光轴之间的角度关系。文章通过三坐标测量系统和自准直经纬仪,设计了一种对感光元件非接触式的测量方法,来测量调焦机构运行方向与焦平面法线方向之间的角度关系,通过结构设计与加工补偿实现两者的平行装调。试验结果表明,调焦机构运动方向与焦平面法线方向的角度测量模型准确可靠,数据处理算法合理可行。     

基于空间两点的视觉自主着陆导引算法设计

为提高无人机着陆效率，从着陆速度向量场和导引律设计两方面研究改进。首先，基于椭圆设计速度向量场，实现飞行路程更短、机动性能要求更低的着陆轨迹。然后，基于像素坐标系与机体坐标系的关系，设计无人机的航迹方位角指令；以椭圆切线方向为参考，结合合作矢量特征，设计航迹倾斜角指令；利用图像信息，设计速度大小指令。最后，理论比较了传统轨迹与提出轨迹对方向机动性性能的要求，给出了轨迹参数与无人机方向机动性性能的关系。利用Simulink搭建系统仿真平台，计算满足要求的合作矢量特征。结果表明，无人机以曲线轨迹准确软着陆到目标，满足实际运用的需要。      

不同重力环境下空间机构电机驱动力差异

为了分析空间机构在不同重力环境中的驱动力差异，以单关节机械臂为研究对象，进行不同重力环境下直流电机驱动力差异分析。首先基于拉格朗日方程推导出单关节机械臂的动力学模型，为分析不同重力环境下，负载、摩擦和转速的变化对电机驱动力的影响，通过设计一套基于单关节驱动的机械臂试验装置，进行地面重力环境、地面模拟微重力环境和落塔微重力环境试验。然后基于试验数据详细分析了不同重力环境下空间机构电机驱动电流的差异，并基于试验数据对电机动力学方程中的摩擦参数进行辨识，从而获得基于试验数据修正的机械臂动力学仿真模型，为空间机构动力学设计与应用提供理论与试验依据。