在自动驾驶和机器人导航系统中，里程计是用于持续获得系统姿态信息的一种装置。视觉里程计能以较低代价获得高精度的目标移动轨迹，基于特征的视觉里程计方法具有时间复杂度较低、计算速度快的优势，有助于数据实时处理。然而，传统基于特征的视觉里程计方法面临着2个技术瓶颈：特征匹配的准确度不足；姿态解算中目标函数的权重值有效性低。为了解决帧间特征匹配准确度不足的问题，本文提出特征交叉检验闭环匹配策略，即在传统单向闭环匹配的基础上，增加反向验证的过程，以获得匹配准确度更高的匹配点集合。该策略解决了传统特征匹配中使用单向闭环匹配策略鲁棒性不足、内点比例低的缺陷，提高了解算精度。同时在交叉检验匹配策略中利用前一时刻的运动信息缩小当前时刻特征匹配的搜索范围，降低特征点匹配的时间复杂度。针对目标函数的权重值有效性低的问题，本文将特征点在图像序列中的出现次数作为其生存周期，提出基于特征点生存周期的目标函数权值设置方法。在姿态解算中，特征点的生存周期可以有效反映其稳定性，使用其作为目标函数权值可以降低解算过程中的累积误差。本文在公开的KITTI数据集中进行算法测试，实验结果证明该方法可以实现高精度、实时的视觉里程计算。 相似文献
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针对弹性自驱动卷筒式伸杆机构(STACER) 的展开刚度问题，分析了卷筒式伸杆机构的工作原理，基于等效连续体模型推导了卷筒式伸杆机构弹性卷筒的构型参数与刚度的关系式，分析了弹性卷筒末端螺旋角、末端半径、带厚、带宽对展开刚度的影响。分析结果表明：(1)末端半径的增大能同时提高弹性卷筒的一阶频率和比刚度，而带宽的增大将导致弹性卷筒的一阶频率和比刚度均降低;(2)弹性卷筒的一阶频率随带厚的增加近似线性增大，但比刚度随带厚的增大而近似按双曲线规律下;(3)弹性卷筒末端螺旋角在62°~75°时，弹性卷筒的比刚度可获得最优值。卷筒式伸杆机构的刚度测试结果与理论分析结果基本一致，校验了理论分析方法的有效性。 相似文献
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