基于多变量特征模型的机械手自适应控制

机械手系统动力学模型所设计出来的控制器一般具有比较复杂的形式。为了解决机械手系统控制器复杂性问题,推导出机械手系统的线性多变量时变二阶离散差分方程,得到了其方程系数所满足的特征关系,并由分析可知当采样时间间隔足够小时,该方程系数具有慢时变特性。基于建立的差分方程及其系数的特征关系,给出了带有遗忘因子的最小二乘辨识方法和多变量黄金分割控制律相结合的且形式简单的自适应控制算法。利用系数的特征关系,能使需要辨识的参数个数减少。此算法具有只需要关节的位置信息而不需要速度信息的优点。数学仿真结果表明该方法对机械手控制的有效性和鲁棒性。     

ASW-RTS:一种软件性能数据在线检测方法

在软件健康管理系统中,需要对相关被测构件的性能进行在线检测,从而确定构件的健康状态。针对被测构件的性能衰退检测问题,在AR(p)模型基础上,结合时间序列滚动式算法的准确性,提出了一种具有自适性策略的ASWRTS算法,用于对被测构件革新异常类性能数据的在线检测,提高检测的准确度,并基于该算法设计了构件性能异常数据的在线检测过程。实验结果表明,该算法将检测精度提高了50%左右,能够有效在线检测构件的性能衰退,说明了该算法的正确性和有效性。     

高速涡轮泵实时振动监控算法与系统设计

涡轮泵是液体火箭发动机的故障高发部件之一,研究其实时振动监控算法及系统对提高发动机的可靠性与安全性具有非常重要的意义。在选择涡轮泵监控参数的基础上,深入研究涡轮泵实时故障检测算法,提出用于阈值更新的滑动样本递推方法,实现涡轮泵故障的自适应阈值检测,然后基于数字信号处理器设计涡轮泵新型实时振动监控系统,实现更高的处理速度,并满足小型化需求。     

一种自适应的曲面剖分算法的实现与性能分析

根据曲面求交的基本原理,结合自适应理论,构造出了一种新的剖分算法。这种算法提高了曲面求交的精度和效率,简化了曲面求交算法的复杂性,同时有效地解决了曲面求交中的漏点漏线、自交等各种问题。     

基于自适应软切换的多星座组合导航系统研究

多卫星组合导航系统星座结构复杂、卫星数量多,在某些特定场合、特殊时间内需要快速完成星座和卫星的选取和重组.采用一种快速选星算法和自组织网络相结合的策略,并应用于多卫星导航系统建模和多星座软切换领域,既避开了系统对象建模这一难点,同时又充分利用卫星星座间的相互关联性,极大的发掘多卫星系统本身的潜力.仿真结果表明,快速选星算法和自组织组网技术可以增强整个导航系统的抗干扰性和自愈能力,以牺牲较少的定位精度来有效减少导航运算量,提高导航定位的实时性.     

运载火箭故障模式及制导自适应技术应用分析

为提高制导控制系统在运载火箭全发射任务周期中的智慧水平，提高运载火箭完成任务的鲁棒能力，从不同角度阐述了运载火箭故障模式，创新提出了基于能量属性的故障分类方法。针对不同级别的能量故障提出了对制导控制系统的功能、性能需求。尤其针对小、中级别能量故障，简述了运载火箭故障飞行制导自适应方法应用，包含案例及任务目标变更原则等，并分析了制导自适应技术后续工程化应用的实施途径。基于能量属性的故障分类方法及制导自适应方法可应用于后续中国运载火箭工程研制。     

推力作用下变质量柔性自旋飞行器稳定性分析

针对变质量柔性自旋飞行器推力作用下稳定性问题，以Timoshenko梁为模型，考虑陀螺效应和剪切效应，基于有限元法建立系统振动方程，分析质量变化、推力作用和自旋转速对系统振动的影响，采用自适应Newmark法求解系统的振动响应。结果表明：质量和推力能够改变固有频率、进动频率和临界转速；受质量变化影响，自旋转速与临界转速相等时，飞行器发生短暂共振，共振响应峰值最大时刻与此重合时刻相比稍有延迟。     

DSP技术在智能化引信中的应用

为提高无线电定高引信性能，将高速数字信号处理器(DSP)、复杂可编程器件(CPLD)、可编程门阵列(FPGA)和直接数字频率合成(DDS)等，应用于引信的时序产生、控制和信号处理电路。在不同空域采用变换时序和发射脉冲宽度的方法，可同时保证引信的灵敏度和相对精度。特别是在超低空时，充分利用微波泄漏信号和DSP的数字信号处理功能，能使定高引信在发射脉宽相同的情况下，获得更好的定高精度和超低空特性，并具有实时适应性和智能性。     

Improved specular point prediction precision using gradient descent algorithm

Global Navigation Satellite Systems Reflectometry (GNSS-R) utilizes GNSS signals reflected off the Earth surface for remote sensing applications. Due to weak power of reflected signals, GNSS-R receiver needs to track reflected signals by open loop. The first step is to calculate the position of specular point. The specular point position error of the existing algorithm—Quasi-Spherical Earth (QSE) Approach—is about 3 km which may cause troubles in data post-processing. In this paper, gradient descent algorithm is applied to calculate position of specular point and the calculation is based on World Geodetic System 1984 (WGS 84) ellipsoid in geodetic coordinate. The benefit of this coordinate is that it is easy to investigate the effect of real surface’s altitude. Learning rate—the key parameter of the algorithm—is adaptively adjusted according to initial error, latitude and gradient descent rate. With self-adaptive learning rate strategy, the algorithm converges fast. Through simulation and test on Global Navigation Satellite System Occultation Sounder II (GNOS II), the performances of the algorithm are validated. The specular point position error of the proposed algorithm is about 10 m. The speed of the proposed algorithm is competitive compared with the existing algorithm. The test on GNOS II shows that the proposed algorithm has good real-time performance.     

考虑内压影响的加筋柱壳高效屈曲优化

针对运载火箭贮箱结构,基于渐近均匀化法建立考虑内压的非等厚筋条的加筋壳承载力快速计算方法。首先,采用渐近均匀化法获得加筋单胞的等效刚度阵,进而基于瑞利-里兹法计算考虑内压的整体失稳载荷,并基于板壳理论发展了加筋柱壳的蒙皮和筋条局部失稳载荷计算方法。此外,基于自适应代理模型优化方法,开展了考虑多种失效模式的加筋柱壳承载力最大化设计,以最优设计为例,分析了内压对加筋柱壳整体失稳载荷的影响规律。