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1.
Unscented Kalman滤波用于再入飞行器跟踪   总被引:18,自引:3,他引:15  
本文引入Unscented Kalman滤波用于再入飞行器跟踪。Unscented Kalman滤波通过设计少量的σ点,并计算这些σ点经由非线性函数的传播,从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新。在应用中,由于Un-scented Kalman滤波无需象广义Kalman滤波那样求动力学系统函数和观测系统函数关于状态向量的导数。给计算带来了极大的方便。  相似文献
2.
惯性导航系统各种传递对准方法讨论   总被引:15,自引:0,他引:15       下载免费PDF全文
俞济祥 《航空学报》1988,9(5):211-217
 本文按对准基本原理将惯性导航系统各种传递对准方法分为两大类,一类可称为计算参数匹配法,它包括速度匹配和位置匹配;另一类可称为测量参数匹配法,它包括加速度匹配、姿态匹配和角速度匹配。文中详细讨论了这两类方法的性质,指出:计算参数匹配法类似静基座自对准和空间率对准,在载体无机动动作时对准时间较长。测量参数匹配法对准时间短,但受载体挠性变形的影响大。  相似文献
3.
高空长航时无人机SINS/CNS组合导航系统仿真研究   总被引:14,自引:0,他引:14       下载免费PDF全文
 根据高空长航时无人机的特点研究了SINS/CNS组合导航系统并进行了仿真。研究了分段定常系统(PWCS)的可观测性分析方法和基于奇异值分解的系统状态可观测度分析问题,并提出了一种改进的状态可观测度分析方法,在求状态变量的可观测度时,抛开了观测量,只利用可观测矩阵进行分析,然后将该理论应用到SINS/CNS组合导航系统中,证明了其合理性与可行性,进一步根据可观测度分析的结果对系统进行反馈校正,通过仿真结果证明导航精度得到了提高。  相似文献
4.
神经网络在发动机自适应建模中的应用研究   总被引:13,自引:5,他引:8       下载免费PDF全文
提出了一种新的基于神经网络的发动机自适应实时模型的建模方法。建模的思想是认为发动机的任何非额定工作都将导致其输出参数的变化,因而可以把这些参数偏离正常工作参数值的变化量,也就是输出偏离量,用来表征发动机的非额定工作情况。把它们作为增广的状态变量,设计卡尔曼滤波器对其进行最优估计,然后用这些输出偏离量的估计值,通过由BP神经网络训练出来的可测输出偏离量与未测输出偏离量的映射关系来校正机载发动机模型的计算输出,使之与真实发动机的输出一致,从而使实时机载模型获得对任何发动机非额定工况的自适应能力。  相似文献
5.
涡扇发动机机载自适应建模技术研究   总被引:12,自引:6,他引:6  
本文研究用涡扇发动机可测输出参数偏离变化来表征发动机的非额定工作特性,将它们做为增广的状态量,设计卡尔曼滤波器进行最优估计,将这些估计值用于修正对发动机不可测参数和性能量的计算,以形成机载自适应模型。仿真研究表明,采用该方法建立的机载模型对性能蜕化所致的发动机非额定工作具有很好的适应能力。  相似文献
6.
非线性系统在线模糊建模的快速算法   总被引:12,自引:0,他引:12       下载免费PDF全文
 对于复杂、病态、非线性动态系统,基于模糊集合的模糊模型,利用模糊推理规则描述动态系统的特性,是一种有效方法。讨论了利用模糊方法实现非线性系统的建模方法。首先,利用在线模糊竞争学习方法划分输入变量的模糊空间,然后利用卡尔曼滤波算法辨识模糊模型的参数。仿真结果表明了该方法的实用性和有效性。  相似文献
7.
UKF方法及其在方位跟踪问题中的应用   总被引:12,自引:0,他引:12  
采用UKF(Unscented Kalman Filter)方法处理了平面内地面站对目标的方位跟踪的估计问题。目标的位置和速度由选定的高斯分布采样点来近似,在每个更新过程中,采样点随着状态方程传播并随着非线性测量方程变换,由此不但得到目标位置和速度的均值及较高的计算精度,而且避免了对非线性方程的线性化过程。仿真结果表明,UKF方法比传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法有更高的估计精度,并能有效地克服非线性严重时,方位跟踪问题中很容易出现的滤波发散问题。  相似文献
8.
用于微机械捷联式航姿系统的四元素算法卡尔曼滤波器   总被引:11,自引:0,他引:11  
介绍了一种卡尔曼滤波器 ,它适用于由微机械惯性传感器构成的捷联式航姿系统。文中阐述了系统构成和原理 ,基于四元素算法公式推导了姿态算法和系统误差模型 ,并设计了实时卡尔曼滤波器。仿真结果表明 ,当没有横向加速度干扰时系统精度优于 0 .0 4度 ,当出现 0 .1g/1Hz的横向交变加速度干扰时 ,精度降为 0 .4 4度。初步测试结果表明系统的静态精度为 :俯仰和横滚 /-0 .2度 ,航向 /- 0 .3度。  相似文献
9.
用于SAR运动补偿的DGPS/SINS组合系统研究   总被引:10,自引:1,他引:9       下载免费PDF全文
曹福祥  保铮  袁建平  郑谔 《航空学报》2001,22(2):121-124
 使用考虑位置误差相关项的伪距率观测模型 ,研究了用于合成孔径雷达运动补偿的差分 GPS/ SINS伪距率组合系统。结果表明 ,组合系统的长期位置精度能达到 1 m左右。 GPS数据更新率低于 INS,在 GPS测量时间间隔内 ,组合系统的性能仅由 INS决定。虽然 INS误差随时间积累 ,在 GPS数据更新率为 1 s的情况下 ,即使采用中等精度的惯性仪表 ,其相对位置精度为厘米级 (这里相对位置精度指组合系统在 GPS测量时间间隔内位置误差的变化范围)。  相似文献
10.
利用修正罗德里格参数进行飞行器姿态估计   总被引:10,自引:0,他引:10  
程杨  杨涤  崔祜涛 《飞行力学》2002,20(4):18-21,26
给出了一种利用修正罗德里格参数(Modified Rodrigues Parameters)进行姿态估计的算法。该算法用于利用矢量观测的无陀螺姿态和姿态角速度的确定,采用切换方法处理了修正罗德里格参数的奇异性问题,修正罗德里格参数的误差定义为从估计姿态到真实姿态的旋转,根据姿态误差运动方程,用扩展卡尔曼滤波方法设计了姿态和姿态角速度估计器,用数值算例验证了算法的可行性。  相似文献
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