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1.
无陀螺捷联惯导系统   总被引:22,自引:2,他引:20       下载免费PDF全文
 阐述了无陀螺捷联惯导系统的原理,推导了其力学编排方程,提出并论证了提高载体角速度的计算值精度的方法。从而得到了适于工程应用的无陀螺捷联惯导系统方案,对该方案进行了计算机仿真计算。得到了满意的结果。  相似文献
2.
无陀螺捷联惯导系统捷联方案研究   总被引:17,自引:0,他引:17       下载免费PDF全文
陈世友  李春花 《航空学报》1999,20(6):566-568
 提出了无陀螺捷联惯导系统的惯性测量单元沿单轴相对载体旋转的捷联方案,对该方案进行了理论分析和数值仿真。结果表明,合理安装9 个加速度计并适当选取捷联矩阵,则捷联方案无需高精度测量惯性测量单元相对载体旋转角速度也能大大提高载体角速度的精度。为满足相同的导航精度要求,本方案可降低对加速度计精度的要求约1000 倍。  相似文献
3.
惯性导航系统各种传递对准方法讨论   总被引:15,自引:0,他引:15       下载免费PDF全文
俞济祥 《航空学报》1988,9(5):211-217
 本文按对准基本原理将惯性导航系统各种传递对准方法分为两大类,一类可称为计算参数匹配法,它包括速度匹配和位置匹配;另一类可称为测量参数匹配法,它包括加速度匹配、姿态匹配和角速度匹配。文中详细讨论了这两类方法的性质,指出:计算参数匹配法类似静基座自对准和空间率对准,在载体无机动动作时对准时间较长。测量参数匹配法对准时间短,但受载体挠性变形的影响大。  相似文献
4.
高空长航时无人机SINS/CNS组合导航系统仿真研究   总被引:14,自引:0,他引:14       下载免费PDF全文
 根据高空长航时无人机的特点研究了SINS/CNS组合导航系统并进行了仿真。研究了分段定常系统(PWCS)的可观测性分析方法和基于奇异值分解的系统状态可观测度分析问题,并提出了一种改进的状态可观测度分析方法,在求状态变量的可观测度时,抛开了观测量,只利用可观测矩阵进行分析,然后将该理论应用到SINS/CNS组合导航系统中,证明了其合理性与可行性,进一步根据可观测度分析的结果对系统进行反馈校正,通过仿真结果证明导航精度得到了提高。  相似文献
5.
冗余配置捷联惯导系统故障检测门限的确定   总被引:7,自引:0,他引:7       下载免费PDF全文
王社伟  张洪钺 《航空学报》2000,21(4):303-307
 以5个单敏感轴陀螺斜置式安装为例 ,讨论了当系统采用广义似然比方法进行故障检测时2个重门限值的设定 ,利用最小错误概率和系统最大可靠性2种指标对门限值进行了优化 ,并对这2种方法的适用范围和优化结果进行了讨论。  相似文献
6.
Robust adaptive filtering method for SINS/SAR integrated navigation system   总被引:5,自引:0,他引:5  
This paper presents a new robust adaptive filtering method for SINS/SAR (Strap-down Inertial Navigation System/Synthetic Aperture Radar) integrated navigation system. This method adopts the principle of robust estimation to adaptive filtering of observational data. A robust adaptive filter is developed to adaptively determine the covariance matrix of observation noise, and adaptively adjust the covariance matrix of system state noise according to the adaptive factor constructed based on predicted residuals. Experimental results and comparison analysis demonstrate that the proposed method cannot only effectively resist disturbances due to system state noise and observation noise, but it can also achieve higher accuracy than the adaptive Kalman filtering method.  相似文献
7.
基于四元数误差模型的捷联惯导系统对准方法   总被引:4,自引:0,他引:4  
传统的小干扰方程并不能描述捷联惯导系统在大失准角下的误差传播特性 ,推导了姿态误差为大角度时的四元数误差方程 ,并指出当姿态误差为小量时 ,所推导的误差模型与小干扰方程是等价的。仿真结果表明在大失准角下的空中对准过程中 ,采用四元数误差方程以及非线性滤波技术能有效地提高对准精度  相似文献
8.
机载导弹捷联惯导系统快速传递对准方法研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
针对速度、位置匹配方法的局限性,推导了捷联惯导速度加姿态角匹配传递对准模型,进行了机翼的挠性分析;设计了以滚动机动为主的WingRock和PopUp两种机动方式,并进行了速度加姿态角匹配对准仿真。仿真结果表明:采用所述方法,可将传递对准过程由几分钟降低到几秒钟,以毫弧度量级的精度进行对准。  相似文献
9.
大失准角下MIMU空中快速对准技术   总被引:3,自引:1,他引:2       下载免费PDF全文
曹娟娟  房建成  盛蔚 《航空学报》2007,28(6):1395-1400
 为了提高微小型无人机空中的反应速度和作业精度,提出将基于模型误差预测的扩展卡尔曼滤波(MEP-EKF)方法应用在大失准角下微惯性测量单元(MIMU)的空中对准中,通过不同机动飞行策略的仿真结果,证实MEP-EKF算法不仅能够实时估计出系统的模型误差,而且将其与扩展卡尔曼滤波(EKF)和Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法进行了仿真比较,结果表明MEP-EKF算法在方位误差角的估计上,取得了比EKF和UKF精度高的仿真结果,使得方位失准角由30°快速下降到1°左右,而且MEP-EKF所需时间仅是UKF的17%。  相似文献
10.
无陀螺惯性测量组合设计及角速度误差补偿方法研究   总被引:3,自引:1,他引:2  
丁明理  王祁 《航空学报》2006,27(5):922-927
提出了九加速度计无陀螺惯性测量组合(NGIMU)配置方案,并建立了其实验系统.由于加速度计输出误差的存在,必然引起角速度计算误差随时间累积.针对该项误差,采用一种提高角速度解算精度的新方法,该方法利用角速度乘积项可有效对误差进行补偿.另外在分析加速度计安装位置存在误差的基础上,提出了对加速度计输出具有补偿效应的解算方法,间接提高了角速度的解算精度.最后对上述两种补偿方法进行了角速度仿真和角度测试实验.实验结果证明了方案的可行性和有效性.  相似文献
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