月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法

月球车在执行科学探测任务过程中，其自身的高精度定位是一项亟需解决的关键问题。针对在特征稀疏的月面环境下的定位问题，提出一种视觉惯性融合的SLAM方法，将视觉测量与惯性传感器的信息利用位姿图优化方法融合，实现高精度的联合定位。针对特征稀疏环境下的前端视觉数据关联误差较大的问题，提出了一种基于四元树的光流跟踪算法，能够有效地跟踪鲁棒的特征点，提升了关键帧之间相对位姿估计的准确性。并且针对月面环境特有的恒星无穷远点干扰问题，提出一种高效的恒星点剔除算法，能够有效改善无穷远点导致的定位精度下降的问题。搭建了一套模拟月面环境的计算机仿真系统，并构建了多个月面环境视觉惯性SLAM仿真数据集，在不同的模拟月面场景下进行定位性能仿真验证，仿真测试结果表明本文算法的鲁棒性更强，具有更高的定位准确度。     

机翼用铝合金材料原始疲劳质量对比

当前航空工业的发展对于超高强铝合金材料的需求十分迫切，实现该材料的国产化并达到良好的质量效果至关重要。为了对中国航空工业中常用的7XXX新型铝合金材料的原始疲劳质量（IFQ）进行评估，选取裂纹萌生时间（TTCI）和当量初始缺陷尺寸（EIFS）作为对比参量，分别对中国飞机机翼用7XXX紧固孔试件和俄系BXXX紧固孔试件开展了低、中、高3种应力水平下的疲劳试验，通过对比分析得到了两种试件在不同应力水平下的TTCI趋于一致，最大仅相差3.71%；得到了每个试件的EIFS，应用疲劳统计学方法验证了两种试件材料各自的EIFS值无显著性差异；提出了一种不同超越概率下的结构细节当量初始缺陷模型，直接有效地对飞机结构细节的质量风险进行了评估；建立并对比分析了两种试件结构细节的通用EIFS分布，结果均小于中国军用手册规定的0.125 mm，且在超越概率为5%时，7XXX材料的通用EIFS值要小于BXXX材料的通用EIFS值。     

基于最小约束系统的分布式协作定位研究

5G移动通信系统中,设备到设备的通信方式产生了节点间的信号测量,可用于提升无线定位的覆盖范围和定位精度。提出了一种基于最小约束系统的分布式协作定位方法,该方法首先利用已有算法估计节点参考位置,并据此构建最小约束确定网络的位置及朝向,然后在该约束下极大化由节点间测量引出的似然函数,获得位置估计。理论研究表明,该方法将由节点间测量确定的相对位置拟合到参考位置处,在参考位置等于真实位置时达到最优效果。仿真结果表明,该方法可有效提高定位精度,并具有分布式和可扩展等优点。     

基于全局稀疏地图的AGV视觉定位技术

为了实现自动导引车（AGV）在复杂工业环境下的高精度定位，克服环境变化给定位带来的影响，提出了基于全局稀疏地图的视觉定位方法。首先，设计了大容量二维编码点，作为人工路标铺设在工业环境的地面；然后，基于一种四边形识别算法，在复杂工业环境中准确分割和识别二维编码点；最后，利用二维编码点提供的编码信息，鲁棒匹配图像中的特征点，并以此为基础，使用一种分参数块优化的三维重建策略，实现了工业环境的大规模地图构建，为AGV视觉定位提供了一种稀疏电子地图。AGV视觉的定位通过匹配车载视觉传感器图像中的特征点和稀疏电子地图实现。停车重复定位精度小于0.5 mm，角度偏差小于0.5°，轨迹平均位移误差小于0.1%。实际应用结果表明，该方法能在复杂工业环境中实现AGV视觉的定位，定位的速度和精度方面都满足工业应用的要求，为AGV的视觉定位提供了新的思路。      

基于模态局部化效应的微机械加速度计研究进展

模态局部化效应是安德森局部化在结构动力学中的一种具体表现形式，其利用振动模态的能量局部集中效应实现了灵敏度的大幅度提高。因此，模态局部化效应近年来逐渐被用于研制高精度的谐振式传感器。介绍了模态局部化效应的基本原理及发展历程，及其在各类谐振式传感器中的应用及研究现状，包括质量传感器、电荷传感器、位移传感器以及刚度传感器。最后,着重介绍了模态局部化效应在惯性敏感器件加速度计中的应用及研究现状。     

面向快速响应产品的星上目标定位及识别方法

针对遥感卫星星上目标的定位及识别，本文面向快速响应应用需求，首先对星上目标定位及识别工作模式进行研究，总结出狭义和广义两种模式，其次重点对像方-物方坐标双向定位算法进行梳理，并针对典型地物目标星上自动识别算法提出研究思路，最后给出算法的应用方法流程。本文研究为快速响应产品星上智能处理提供方法参考。     

基于低频磁信标的全天时自主定位方法

由于以GPS、北斗为代表的GNSS信号容易受到天气和位置的影响,单纯使用GNSS在某些条件下会有较大的定位误差,甚至无法提供定位服务。针对这种情况研究了基于低频磁信标的自主定位方法,分析了电磁学中的毕奥-萨伐尔定律等原理,建立了基于低频磁信标定位的系统模型,给出了分离式双信标定位方法。通过实验分析了信标安装的误差特性,最后通过仿真和实际实验验证了该定位方法的有效性,对于室内机器人导航、地下生物探索、水下跟踪定位等单独采用GNSS定位影响较大的场景下的自主定位与导航具有重要的工程应用价值。     

一种软件脆弱性自动分析定位的方法

摘要： 为了更好地满足航空航天领域中使用的多种嵌入式软件的高可靠性要求，设计一种软件脆弱性自动分析定位的方法.该方法基于程序切片技术，改进现有的前向计算动态切片算法，利用动态程序切片收集程序运行时的动态信息，构造程序切片谱，设定相关统计量统计程序语句的脆弱性可疑度，生成脆弱性定位报告.在发现软件中存在的脆弱性后，该方法对导致此脆弱性的程序代码根源实现了自动分析定位.基于此方法设计开发了软件脆弱性自动定位工具并进行了实例验证分析，实验证明了该方法的有效性.     

A two-step weighted least-squares method for joint estimation of source and sensor locations: A general framework

It is well known that the Two-step Weighted Least-Squares(TWLS) is a widely used method for source localization and sensor position refinement. For this reason, we propose a unified framework of the TWLS method for joint estimation of multiple disjoint sources and sensor locations in this paper. Unlike some existing works, the presented method is based on more general measurement model, and therefore it can be applied to many different localization scenarios.Besides, it does not have the initialization and local convergence problem. The closed-form expression for the covariance matrix of the proposed TWLS estimator is also derived by exploiting the first-order perturbation analysis. Moreover, the estimation accuracy of the TWLS method is shown analytically to achieve the Cramér-Rao Bound(CRB) before the threshold effect takes place. The theoretical analysis is also performed in a common mathematical framework, rather than aiming at some specific signal metrics. Finally, two numerical experiments are performed to support the theoretical development in this paper.