月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法

月球车在执行科学探测任务过程中，其自身的高精度定位是一项亟需解决的关键问题。针对在特征稀疏的月面环境下的定位问题，提出一种视觉惯性融合的SLAM方法，将视觉测量与惯性传感器的信息利用位姿图优化方法融合，实现高精度的联合定位。针对特征稀疏环境下的前端视觉数据关联误差较大的问题，提出了一种基于四元树的光流跟踪算法，能够有效地跟踪鲁棒的特征点，提升了关键帧之间相对位姿估计的准确性。并且针对月面环境特有的恒星无穷远点干扰问题，提出一种高效的恒星点剔除算法，能够有效改善无穷远点导致的定位精度下降的问题。搭建了一套模拟月面环境的计算机仿真系统，并构建了多个月面环境视觉惯性SLAM仿真数据集，在不同的模拟月面场景下进行定位性能仿真验证，仿真测试结果表明本文算法的鲁棒性更强，具有更高的定位准确度。     

航空制造领域移动机器人加工系统研究综述

移动机器人加工系统在航空大部件装配领域应用广泛。由于移动机器人加工系统脱离定点作业模式进行移动加工,在实际加工过程中,其大部件待加工部分的高精度定位以及切削加工过程的加工稳定性问题必须要得到研究和解决。通过对国内外先进移动机器人加工系统的研究综述,重点研究移动状态下大部件高精度定位技术以及加工过程中的振动抑制问题,以实现移动机器人的稳定切削加工,并对有待解决的问题及未来的研究方向进行了讨论和展望。     

基于最小约束系统的分布式协作定位研究

5G移动通信系统中,设备到设备的通信方式产生了节点间的信号测量,可用于提升无线定位的覆盖范围和定位精度。提出了一种基于最小约束系统的分布式协作定位方法,该方法首先利用已有算法估计节点参考位置,并据此构建最小约束确定网络的位置及朝向,然后在该约束下极大化由节点间测量引出的似然函数,获得位置估计。理论研究表明,该方法将由节点间测量确定的相对位置拟合到参考位置处,在参考位置等于真实位置时达到最优效果。仿真结果表明,该方法可有效提高定位精度,并具有分布式和可扩展等优点。     

基于全局稀疏地图的AGV视觉定位技术

为了实现自动导引车（AGV）在复杂工业环境下的高精度定位，克服环境变化给定位带来的影响，提出了基于全局稀疏地图的视觉定位方法。首先，设计了大容量二维编码点，作为人工路标铺设在工业环境的地面；然后，基于一种四边形识别算法，在复杂工业环境中准确分割和识别二维编码点；最后，利用二维编码点提供的编码信息，鲁棒匹配图像中的特征点，并以此为基础，使用一种分参数块优化的三维重建策略，实现了工业环境的大规模地图构建，为AGV视觉定位提供了一种稀疏电子地图。AGV视觉的定位通过匹配车载视觉传感器图像中的特征点和稀疏电子地图实现。停车重复定位精度小于0.5 mm，角度偏差小于0.5°，轨迹平均位移误差小于0.1%。实际应用结果表明，该方法能在复杂工业环境中实现AGV视觉的定位，定位的速度和精度方面都满足工业应用的要求，为AGV的视觉定位提供了新的思路。      

基于虚拟测量技术的模块化测量系统研制

机械产品的尺寸公差和形位公差是重要的质量检测指标，合格与否将直接影响产品功能。根据筒类工件的结构特点，搭建了基于虚拟测量技术的模块化测量系统，系统基于LabVIEW仪器平台开发主控制程序搭建外围硬件，解决了测量定位、传感器的选型、系统集成、测量程序开发等关键技术，实现了对尺寸公差与形位公差的同机检测。实验结果表明，系统检测精度达到99.80%，测量误差低于0.043mm，检测效率提高近3倍。     

卫星在轨故障定位的系统分析方法

近年发射的卫星数量与日俱增，在轨卫星故障案例也随之增多，造成许多重大损失。在此背景下，文章提出了一种卫星在轨故障定位的系统分析方法，给出了系统分析流程和方法，通过三系统关联故障分析、通路故障分析和总线故障分析将系统级故障逐步分解，转化为设备级故障，最终通过试验验证将故障定位，同时给出了计算机辅助分析方法。该方法系统性强，快速易用，定位准确，已经在多次卫星在轨重大故障定位中得到了应用，效果良好。     

沈阳桃仙机场一次航班雷击事件天气分析

本文利用高空及地面常规观测资料、NECP 1°×1°再分析资料、多普勒天气雷达数据、闪电定位系统数据等,对2016年10月30日沈阳桃仙机场进近区域航班雷击事件,从天气形势、物理量诊断、触发机制等方面进行分析,揭示飞机遭遇雷击的原因。分析得出:30日沈阳地区上空具有产生雷暴的不稳定层结、水汽和抬升条件。结合雷达资料、闪电定位资料及飞行员报告对飞机遭遇雷击个例进行了拟合分析,为闪电定位资料在飞行安全方面有效利用提供参考,并提出了建立基于闪电定位资料的雷电预警系统方案设计。     

面向快速响应产品的星上目标定位及识别方法

针对遥感卫星星上目标的定位及识别，本文面向快速响应应用需求，首先对星上目标定位及识别工作模式进行研究，总结出狭义和广义两种模式，其次重点对像方-物方坐标双向定位算法进行梳理，并针对典型地物目标星上自动识别算法提出研究思路，最后给出算法的应用方法流程。本文研究为快速响应产品星上智能处理提供方法参考。     

差分卫星定位技术及其在武器系统中的应用

差分卫星定位系统可以极大地提高卫星定位的精度,但也有使用、维护复杂等缺点。针对差分卫星定位的特性,首先阐述了卫星差分定位的基本原理,分析了卫星定位误差源,并介绍了差分定位系统对各种误差的修正情况,然后介绍了差分定位系统的分类、方法及发展,其中详细介绍了在武器系统领域中应用较广的局域差分系统的各种方法及其优缺点;最后,对差分系统的实际应用进行了阐述,并重点探讨了其在进攻性武器及防御性武器领域实现应用的可行性。