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1.
无人机航迹规划算法的初步研究   总被引:33,自引:0,他引:33  
唐强  张翔伦  左玲 《航空计算技术》2003,33(1):125-128,132
航迹规划算法是无人机的关键技术之一,本文初步综述了近年来国内外在该领域的主要研究成果。首先给出了航迹规划的描述和涉及的关键问题,然后着重介绍了几种较为常用的规划算法,如A-Star算法、遗传算法、神经网络、Voronoi图、PRM(ProbabilisticRoadmap)、RRTs(RapidlyExploringRandomTrees)、人工势场法、基于案例的算法等,最后讨论了航迹规划算法存在的问题和面临的挑战,指出飞行中实时重规划的研究是航迹规划未来主要的发展方向。  相似文献
2.
无人机航向测量的罗差修正研究   总被引:19,自引:2,他引:17       下载免费PDF全文
 针对数字式磁航向测量系统在无人机上的应用,系统地研究了任意姿态下的罗差修正问题。通过分析罗差形成的原因,提出一种更为简单的罗差修正方法和确定罗差系数的工程方法。为了减少试验工作量和试验数据的错误,用计算机检验罗差系数的正确性,并提出试验数据正确性的检验方法。实验结果表明,该方法是很有效的。这种方法不仅可用于无人机,也可用于车辆、轮船等其它运载工具。  相似文献
3.
小型无人机水平导航控制研究   总被引:17,自引:1,他引:16  
在考虑小型无人机特点和多种导航方法的基础上,研究了利用GPS/航路推算组合导航方法针对无人机进行水平导航控制的方案,并针对一种小型无尾无人机进行了导航控制规律设计,仿真结果表明,这种组合导航方法即简单又经济,精度高、实时性强,可靠性好,可以构成具有较强实用性的自主式导航系统。  相似文献
4.
无人机通信信道的统计模型   总被引:14,自引:1,他引:13       下载免费PDF全文
金石  张晓林  周琪 《航空学报》2004,25(1):62-65
 讨论了一种无人机通信信道的统计模型,分析了无人机通信信道的组成,给出了冲激响应模型,然后将信道按照无人机的实际飞行划分成为3个主要的状态,即途中飞行状态、任务区域盘旋状态和起飞/降落状态,根据部分理论计算和参考文献分析了每个状态下信道的参数,最后给出了无人机在不同飞行状态下误码率性能的仿真结果。对于当前没有较完备的无人机通信系统实测数据时,进行无人机通信信道的统计模型建立和仿真等方面的研究具有重要意义。  相似文献
5.
基于双圆特征的无人机着陆位置姿态视觉测量方法   总被引:12,自引:0,他引:12       下载免费PDF全文
张广军  周富强 《航空学报》2005,26(3):344-348
 提出了一种无人机自主着陆位置姿态的单目视觉测量方法,建立了机载摄像机的运动和投影模型。设计了新型双圆图案着陆平面靶标,采用双圆的8个公切点,产生21个具有透视投影不变性的特征点,并提出了在复杂背景中全自动双圆特征的图像提取新方法及标记特征点的方案,实验表明,768×576像素大小的图像,特征提取及标记耗时小于9ms。仿真试验表明,摄像机距离靶标10m左右,噪声偏差达到1.5像素时,单轴位置RMS误差小于6cm,单轴姿态RMS误差小于0.7°,所提出的算法具有很强的抗噪声能力,能够满足无人机自主着陆位置姿态实时测量的要求。  相似文献
6.
基于蚁群算法的无人机航路规划   总被引:10,自引:0,他引:10  
为了提高无人机(UAV)作战任务的成功率,在敌方防御区域内执行攻击任务前必须规划设计出高效的无人机飞行航路,保证无人机能够以最小的被发现概率及可接受的航程到达目标点。针对这一问题,对新近发展的蚁群算法进行了讨论,提出了适用于航路规划的优化方法,并对无人机的攻击任务航路进行了仿真计算。仿真结果表明,该方法是一种有效的航路规划方法。  相似文献
7.
谭慧俊  郭荣伟 《航空学报》2004,25(6):540-545
 采用CFD方法对背负式无隔道进气道/机身一体化流场进行了研究。主要分析了机身上表面附面层的发展情况、进气道进口鼓包排除附面层气流的特性以及进气道内部的流动特征,并将所得到的结果与实验数据进行了对比,比较了两种不同网格的计算准确度。研究发现进口鼓包能够有效地隔除机身上表面的附面层气流,进口段横向压力梯度是导致附面层气流"溢出"进气道的主要驱动力,另外进气道的流量系数对排除附面层气流的效果有着显著影响。  相似文献
8.
无人机航路规划的研究   总被引:9,自引:1,他引:8  
无人机的航路规划要求满足威胁回避和可飞性。采用分层的思想,基于Voronoi图产生初始航路,利用三次样条插值法平滑航路点产生无人机可飞航路,同时利用飞行过程中的信息来更新航路进行重规划。仿真结果表明了算法的有效性。  相似文献
9.
无人机系统技术发展趋势   总被引:8,自引:0,他引:8  
本文综述了无人机系统特点及其技术发展趋势,讨论了无人机机载无人驾驶的内在技术内涵,重点分析了长航时无人机、微型无人机、无人战斗机等三类无人机系统的关键技术内容和研究方向。  相似文献
10.
微型无人机军事应用、研究进展及关键技术   总被引:7,自引:0,他引:7  
对微型无人机的定义、主要军事用途、最新研究进展进行了简要介绍,分析了研制微型无人机的主要关键技术。  相似文献
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