并联机器人运动性能的研究现状及发展趋势

随着并联机器人技术的发展,其运动性能的提升成为了发展需求,指出了研究工作空间和奇异位形的必要性。以研究方法为主线,详细阐述了工作空间和奇异位形的国内外研究现状及特点,进一步提炼出个体的创新思想和面临的共同难题。通过深入分析研究方法的原理,找到了解决共同难题的突破口,同时剖析了研究中的尚存难题。结合未来的发展趋势,从结构综合和理论创新两个方面进行突破,能够为并联机器人的发展提供强劲动力。得出的结论和展望给从事这一领域的研究者们提供了参考。     

基于拉格朗日方法的通气云状空泡三维非定常脱落特性研究

采用均相流模型并结合FBM湍流模型,对绕轴对称回转体通气云状空泡流动特性进行了三维数值模拟,基于实验结果对数值方法进行验证,同时利用基于拉格朗日体系的有限时间李雅普诺夫指数(FTLE)、拉格朗日拟序结构(LCS)和粒子追踪方法分析了其三维非定常脱落特性。研究结果表明:纵截面上空泡覆盖区域的拉格朗日拟序结构整体呈椭球状分布,内部为不规律的复杂拟序结构;不同横截面上拟序结构分布存在很大差异。空泡内部的非对称流动结构和周向流动导致空泡呈现很强的三维运动特性。反向射流在周向上推进的不同步性,是造成空泡呈现不规则断裂和大尺度U型空泡团脱落的主要原因。     

一种基于余代数单子的Web服务形式化模型

为拓展服务计算的形式化研究视野、手段和方法，建立并实现了一种针对Web服务的服务计算形式化模型。鉴于开放环境下的服务实体主要来源于不同的第三方提供者，将软件实体抽象成余代数单子，从而以一种黑盒方式给出软件服务的语义模型。给出了余代数单子的一般性定义，在此基础上对软件服务进行单子描述，进而提出一种基于余代数方法和单子技术的Web服务参考模型。最后，实现了一个基于单子的Web服务计算平台原型系统，可支持从遗留系统中进行服务抽取、发布、发现和度量等。     

关于BL-代数的implicative滤子的一些结果

通过研究BL-代数的implicative滤子的等价条件,得到了normal滤子与implicative滤子之间的关系,并给出了两个公开问题"一个normal滤子在什么合适条件下成为fantastic滤子?"和"在什么合适的条件下,normal滤子的拓展性成立?"结论成立的一种条件。     

求解广义特征值反问题的数值方法

讨论一类广义特征值反问题的数值解法,这类问题包括加法、乘法和经典特征值反问题作为其特殊情况。基于行列式和最小奇异值的计算,文中给出了求解这类问题的两个二次收敛的数值方法,描述了在出现重特征值的情况下如何改进其中的一个方法以保持二次收敛性,并且给出了两个数值例子以解释收敛性结果     

AEDMS工程文件编号的生成算法

工程文件编号生成算法是国航工程文件管理系统（AEDMS）开发的难点。提出的．工程文件编号生成算法包括．工程文件流水号和改版号的指派算法与自动编排算法。前者解决了新旧系统．工程文件编号的兼容问题；后者是一种新的基于关系代数的自动编号算法，其利用元组序号，具有紧凑简单、可靠性好、可维护性好、执行效率高、适用面广的特点。实算结果和AEDMS运行实践表明，此工程文件编号生成算法是可行的。     

U（sl（2,F）（＋））的生成元及生成关系

设sl（2，F）是三维单代数，sl（2,F）是相应于sl（2，F）的无扭仿型Kac-Moody代数的导代数。讨论了sl（2,F）的子代数sl（2,F）（＋）的普遍包络代数U（sl（2,F）（＋））的生成元及生成关系问题。     

大攻角导弹的导引运动建模与导引律设计

介绍了在大攻角情况下,建立的导弹目标的追逃运动模型;阐明了在目标运动详细信息未知的条件下,应用基于李雅普诺夫稳定性理论的鲁棒控制方法,提出的一种非线性鲁棒制导算法.仿真结果验证了导引运动模型的正确性和制导算法的有效性.     

行列式教学的改进

本文从二、三阶行列式入手,采用归纳方法定义行列式,然后,利用该定义导出行列式的性质.这样能加强对本章重点内容的讲授.     

浅议李雅普诺夫函数的作法

文章对特征类型的系统总结了几种李雅普诺夫函数的作法。并逐一用实例介绍这些方法的运用和适用范围。