飞机部件柔性装配多轴协同控制算法研究

根据飞机部件柔性装配多轴协同控制的需求,采用模糊自整定PID算法进行实时控制。依据模糊自整定PID控制策略和PID参数的整定原则,结合MATLAB软件,用MATLAB语言编程与SIMULINK相结合的方法实现了一种飞机部件柔性装配模糊自整定PID控制器的设计、分析与仿真。     

激光软钎焊技术及其在高精度惯性仪表中的应用探索

目前，绝缘子引线均采用传统电烙铁加热方式来焊接，存在焊接工作量大、易破坏玻璃和胶接面、质量一致性差等问题。介绍了激光软钎焊技术，包括其工作原理和技术特点，并在高精度惯性仪表外壳绝缘子引线焊接方面进行了应用探索。采用自主设计的激光软钎焊系统来进行焊接试验，得到的焊点外观质量与人工焊接相当，抗拉强度高于20MPa(引线本征抗拉强度），绝缘电阻为7250MΩ，金属间化合物层(IMC层）平均厚度为0.558μm。试验结果表明，激光软钎焊的绝缘子引线抗拉强度高、绝缘良好、质量可靠，是有望实现惯性仪表自动化焊接的有效途径。     

基于ELM的飞机数字化装配定位运动模型

针对飞机装配中开敞性较差环境下的串联装配机构半闭环定位运动控制问题进行研究,提出了基于极限学习机(EML)算法的飞机数字化装配定位运动模型。通过分析飞机数字化装配串联定位机构的运动学模型特点及性能要求,提出了飞机数字化装配定位运动的单隐含层前馈神经网络模型,并基于极限学习机提出了装配定位运动的数据辨识模型,且最后给出了基于极限学习机算法的定位运动离线辨识方法。通过将某大型飞机机身壁板柔性预定位工装作为试验平台进行验证,结果表明,获得的定位运动模型使直接装配定位精度达到±0.25mm,满足某大型飞机机身壁板长桁的装配定位精度要求±0.50mm。试验系统涉及的若干关键技术已应用于某大型飞机的壁板组件装配预定位柔性工装系统。