偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法

针对肩、肘、腕均有偏置的空间站遥操作机械臂（SSRMS）型7DOF冗余机械臂,提出了逆运动学求解的关节角参数化及臂型角参数化两种方法。前者根据机械臂的臂型特征,推导以θ1、θ2、θ6、θ7中的一个作为给定参数时其他关节角的表达式,得出8种可能解;后者首先构造与SSRMS型机械臂相对应的零偏置球关节-旋转关节-球关节（SRS）机械臂,然后以臂型角为参数求解SRS机械臂的逆运动学,再根据SSRMS与SRS机械臂的关系,得到SSRMS的8组逆解。仿真算例校验了所提方法的有效性。     

直连式试车台测量段的附面层对压力测量的影响

本文论证了在测量装置前装有收敛段的条件下,管道内附面层厚度对压力测量及计算空气流量的影响,并就测量装置前后等直管长度问题给出了与多年沿用的观点不同的结果。     

近自由面通气空泡诱导的飞溅水层闭合行为数值模拟

当空泡与自由面距离较远时,两者不会发生界面的直接相互作用,表现为以界面间液态水为间接媒介的弱耦合作用。当空泡靠近自由面时,两者界面发生直接相互作用,表现为空泡通气、自由面飞溅以及水层闭合行为的强耦合作用。本文通过数值模拟分析了强耦合作用下飞溅水层闭合行为。基于开源的OpenFOAM平台的多相可压缩求解器,采用有限体积法直接求解Navier-Stokes方程,并使用流体体积法来捕捉气液界面。结果表明,外部气体进入空泡的时间随着无量纲距离γ和环境压力的增加而减少,飞溅水层闭合高度随无量纲距离γ的增加而增加,随着环境压力的增加而减少。通过对飞溅水层受力分析,获得了近自由面空泡诱导的飞溅水层闭合机制,主要是由水层两侧的压差力驱动,而且,水层闭合时间与环境压力满足-0.92幂次律关系。     

涡轮喷气发动机高空模拟试验

本文介绍连管式试车台涡轮喷气发动机高空模拟试验的主要模拟技术。概要地说明了涡轮喷气发动机的模拟条件,具体地阐述了涡轮喷气发动机高空模拟试验的模拟过程,提高模拟高度、扩大试车范围的一些措施,还提出了试车中应注意的主要技术问题。 这个试车台已用本文所述方法为五个型号、九个机种的涡轮喷气发动机做了近500次高空模拟试验。