PMSM电流预测控制参数误差量化分析方法

交流永磁同步电机（PMSM）电流环控制性能是制约交流伺服系统性能的关键。电流预测控制拥有更快的动态响应、更低的电流谐波和优良的转矩响应，但该算法依赖精确的电机模型，参数失配会引发稳态电流误差，无法输出额定转矩，进而导致电机转矩输出效率降低。根据永磁同步电机电流预测模型，详细分析了d、q轴电流静差产生的原因，以及电流预测控制对电机参数误差的敏感性，提出了一种参数误差量化分析方法。该方法引入了电机参数偏差因子，量化描述了电机电感、磁链参数误差与电流静差之间的制约关系。通过仿真分析，验证了所提方法的合理性，为高性能永磁伺服电流预测数字控制技术打下了良好基础。     

电动伺服机构永磁同步电机的自抗扰控制

针对运载火箭电动伺服机构谐振频率过低，而传统陷波滤波器算法会降低系统的快速性问题，提出了一种基于自抗扰控制（ADRC）的微分前馈控制算法。在开环等效增益相近的情况下，比较了系统在传统PID控制和一阶ADRC控制方式下的阶跃响应和抗扰性能；对输入正弦指令的情况，比较了系统在比例+扩张状态观测器（ESO）和有限时间比例（FTP）+ESO这两种控制方式下有无输入微分前馈（IDF）的跟踪性能。仿真和实验结果均表明，在常规ADRC中引入IDF，可有效提高电动伺服机构对时变输入的跟踪精度。     

双口RAM在航天伺服系统中的应用

航天伺服系统中数据传输具有高速实时等特性，针对采用双口RAM进行并行数据传输时易发生冲突的问题，提出了一种新的数据传输机制。不同于现有握手等待和优先级抢占等方案，从最根本的分时访问总线和数据空间的角度出发，设计了一种同步分时访问机制，实现了无冲突访问数据的高速传输。基于该同步分时访问机制，设计了基于FPGA的双口RAM数据传输方案，并通过仿真验证了该方案的可行性。搭建了数据传输测试平台，设计了多种测试用例。经过测试表明，该双口RAM性能稳定，实现了零误码率数据的高速传输。     

PMSM 空间矢量控制系统与MATLAB仿真

阐述了永磁同步电机(PMSM)空间矢量PWM 控制系统的原理,分析了永磁同步电机空间矢量控制方式的优劣势。综述了电机相电流坐标变换矩阵的仿真模块实现方法,展示了电机磁场PARK 变换和PARK 逆变换等从数学方程到仿真语言的转换过程,用MATLAB对该系统的电流环和速度环进行了仿真。仿真结果显示,当速度环的仿真输入为210rad/s时,速度输出的过渡过程时间达到了0.017s,超调量为4%,动态性能良好,仿真效果较为理想。     

削弱齿槽转矩的定子结构设计

齿槽转矩会引起电机的振动和噪声,对精密设备产生巨大的影响。为了最小化齿槽转矩,将定子齿设计成无齿靴状,并在齿牙处开设燕尾槽。采用拼接式结构去除槽开口,既能降低齿槽转矩,又能方便嵌线。利用有限元法验证了上述结构减小齿槽转矩的有效性,并分析了其对电机性能的影响。     

运载火箭电动伺服机构前馈自抗扰控制方法的设计

运载火箭伺服机构是火箭的执行机构,在工作过程中不仅要求伺服机构具有较好的阶跃响应和力矩抗扰性能,还要求伺服机构能够较好地跟踪箭载计算机发送的位置随动指令。常规的自抗扰控制(ADRC)建模时,将输入的微分量近似为0,使得输入时变信号时会产生建模误差,该误差无法通过扩张状态观测器(ESO)进行观测并补偿,导致系统的跟踪误差较大。针对常规自抗扰控制对时变信号跟踪误差较大的问题,提出了一种将位置输入微分前馈(PIDF)引入自抗扰控制的前馈自抗扰控制方法。通过理论推导和建模仿真得知,该方法可降低系统对正弦输入信号的跟踪误差并提高系统的动态特性,同时仍具有较强的抗干扰性能。最后通过试验验证了该方法的有效性。     

一种应用于半闭环低刚度TVC伺服系统的力矩反馈控制方法

针对新型火箭发动机喷管刚度低、伺服系统呈半闭环结构导致的伺服系统谐振和快速性之间难以调和的问题,以上面级电动伺服系统为研究对象,对机构参数与系统性能之间的关系进行了仿真研究,提出了一种新的谐振抑制控制方法,引入力矩反馈使伺服机构具有力矩控制能力。仿真结果表明,提出的力矩反馈控制方法具有比陷波算法更优的谐振抑制能力,运算量并未增加,且涉及的参数均可通过测试得到,调试难度有所降低。