含间隙运动控制系统中的定位抖动和 速率波动原因分析及解决措施

针对一类含间隙大惯量非直驱转动系统中出现的速率波动现象,利用描述函数法和计算仿真的方法进行了原因分析.在通常的解决措施如双电机消隙、机械消隙方法之外,针对一类间隙可测量的运动控制系统,提出了解决该类问题的新思路,即通过间隙的间接测量,利用反馈机制进行间隙补偿,并用小增益定理证明了其稳定性.实现了部分电气消隙的作用,在适当降低跟踪精度的情况下,消除了定位抖动,提高了速率平稳性.     

虚拟转台实现

使用CAD软件建立转台台体机械结构的虚拟模型以获得机械台体的物理特性。将转台物理特性引入虚拟转台系统来进行虚拟转台的实时控制,并使用D irectX技术实现转台控制过程中的实时三维模型显示,从而实现虚拟转台的系统调试验证。     

基于卡尔曼滤波器的扰动补偿控制研究

为了减小干扰力矩对转台性能的影响,提出了基于卡尔曼滤波器扰动补偿控制来抑制干扰力矩的方法。首先分析了转台运动状态的卡尔曼估计算法,利用卡尔曼滤波得到的估计扰动对扰动进行补偿控制,并设计了带补偿器的控制系统。试验结果表明,基于卡尔曼滤波器的扰动补偿可以对摩擦力矩和轴间耦合力矩等扰动力矩进行有效的抑制,显著的提高了转台的性能。     

基于双速轴角转换器的测角系统

在介绍了基于双速轴角转换器测角系统的工作原理的基础上,为了准确地实现三轴温控转台横滚轴和俯仰轴的角位置测量,设计了由双通道旋转变压器和双速转换器组成的测角系统.通过硬件的调整和软件补偿,实现了高低温环境下5S的角位置精度.     

温控双轴转台的电控设计与实现

针对温控双轴转台的功能要求介绍了转台开发的主要技术难点,进行电控系统设计并通过分析与实验,最终达到用户指标需求.     

一种惯导测试转台摩擦力模型及其参数辨识方法

针对转台运动系统中存在的摩擦力环节及其特性提出了一种静态摩擦力模型及其参数辨识方法,该模型克服了库伦摩擦模型的不连续性,并利用该模型对摩擦力在转台伺服系统中的影响,进行了仿真分析及试验对比。结果表明,该摩擦力模型可充分描述摩擦力对转台伺服系统运动性能的影响,为进一步提高系统的运动性能提供了一个研究基础。     

惯性仪表复合环境仿真测试技术

武器装备产品都是在一定环境下使用的,因此必然受到周围环境因素的影响。由于测试环境和实际使用环境的不同,惯性仪表的“测试性能”和“使用性能”之间存在巨大差异。为满足惯性仪表地、空、天测试一致性的要求,提出了复合环境测试的概念。针对目前惯性仪表在测试中的相关问题,提出了复合环境测试设备的原理及实现方法,并结合测试设备提出了惯性仪表复合环境下的仿真测试方法,对仿真测试设备和仿真测试方法进行了试验验证。试验结果验证了复合环境测试设备和测试方法的可行性。     

基于深度学习孪生网络的目标跟踪算法

本文阐述了单目标跟踪的基本技术关键与步骤、目标跟踪算法的评价指标,重点介绍分析了基于孪生网络框架的目标跟踪技术原理以及应用表现,并对未来的行业发展提出展望.