电液伺服型并联式加注机器人运动轨迹跟踪控制

针对电液伺服型并联式加注机器人在实际任务中广泛存在的模型不确定和强外干扰问题，提出一种基于关节有限时间扰动估计(FTDO)的动力学解耦反步鲁棒控制策略。首先，将系统处理为一组受外部扰动关节子系统的集合，进而针对各关节通过设计两个有限时间扰动观测器实现了对关节中匹配与不匹配不确定性的有限时间同步精确估计和补偿。同时，基于系统的动力学解耦模型，通过设计反步鲁棒控制器保证了闭环系统的稳定性。最后，通过Lyapunov方法验证了闭环系统信号的有界性和关节跟踪误差的有限时间渐近收敛特性。试验结果表明，控制器在不同工况下均具有良好的轨迹跟踪性能和关节抗干扰能力，能够满足在实际加注任务中的应用需求 。     

一例涡桨飞机飞行事故中的人因分析与研究

从早期一例涡轮螺旋桨飞机的飞行事故出发，首先回顾了事故发生的过程，然后分析和研究了事故发生的原因，并指出人为差错是导致事故发生的主要原因，最后从工程角度出发对民用飞机驾驶舱人为因素设计工作提出一些反思和建议。