有摩擦补偿的驱动组件高精度位置控制研究

针对柔性、摩擦影响下的谐波驱动组件高精度位置控制问题,提出了一种自适应摩擦补偿的递阶控制策略。建立了考虑谐波驱动组件柔性、摩擦的级联动力学方程,采用LuGre摩擦模型描述摩擦特性,设计双状态观测器估计LuGre模型内部不可测状态,并引入自适应律辨识未知模型参数和惯量变化,实现了谐波驱动组件的高精度位置控制,并基于Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛性,通过在空间机构驱动组件测试平台上的试验结果表明,该方法有效提高了驱动组件位置控制精度和鲁棒性。     

星载天线指向精度建模与分析

随着天线定位机构运动日趋复杂以及对定位机构任务要求的不断提高,提高指向精度已成为星载天线机构能力提升的核心。综合考虑卫星姿态控制误差、展开机构误差、双轴驱动机构误差和反射面误差等因素,利用齐次变换矩阵得到天线指向运动学误差等式,从而得到天线指向精度分析的一般方法。以某星载点波束定位机构为例,对各误差源的影响进行了分析,...     

新型复合材料π 型接头弯曲性能

针对传统复合材料π型接头层间性能薄弱的问题,提出一种新型复合材料π型接头结构,并通过预浸料-RTM成型方法制备出具有不同底板厚度的复合材料接头。对复合材料π型接头与同尺寸的铝合金接头进行了弯曲试验,试验结果表明,底板厚度为6 mm复合材料接头弯曲强度优于铝合金接头、弯曲刚度与铝合金接头相当,而底板厚度为8 mm的复合材料接头弯曲强度逊于铝合金接头、弯曲刚度与铝合金接头相当。