基于距离测量的机器人误差标定及参数选定

为消除机器人运动学标定中的模型奇异问题，研究距离平方差模型的可辨识参数.采用修正DH（Denavit-Hartenberg）模型描述机器人连杆结构，六参数描述末端关节到工具坐标系的变换，推导了连杆参数误差到机器人末端距离平方差的线性模型，从冗余关系式和物理解释角度讨论冗余参数，确定可辨识参数，使用迭代的最小二乘法辨识参数完整且非奇异的模型.结合某6旋转关节机器人，以激光跟踪仪为测量仪器进行标定实验，在设计末端执行器时目标测量点偏离末端关节轴线以保证倒数第二关节参数的辨识.结果显示，距离平方差模型避免了测量坐标系到基坐标系的转换，检验点的距离误差均方根降低93.1%，完整性和非奇异性提高了参数辨识的有效性.     

双系缆气球绳网系统的建模、配平及稳定性

为研究一种双系缆气球绳网系统的气球、绳网的设计问题和系统抗风能力的评估问题,建立了考虑风影响的双系缆气球绳网系统的数学模型,其中包括在体轴系下建立的气球的数学模型、根据无限细化理论建立的系缆的数学模型和按照一定的简化假设建立的绳网的数学模型;在配平状态下引入小扰动假设,使非线性方程组线化,并分析了该系统对阶跃风扰动的响应和稳定性.仿真计算结果表明该系统的设计合理并具有一定的抗风能力.     

数字示波器动态校准技术

介绍了数字示波器的静态和动态校准项目,并对数字示波器的部分动态校准项目作了技术分析.     

逻辑分析仪部分参数测量结果的不确定度评定

介绍了逻辑分析仪部分参数测量结果的不确定度分析评定方法，评定过程及结论，可应用在对于计量标准进行相应指标的不确定度评定分析上。     

示波器测量上升时间的动态误差评估

就使用示波器进行上升时间测量时，选用不同的带宽、采用率、采样方式、拟合方式及打开通道数目的不同对测量结果所产生的动态误差进行了评估，最后说明了探头、反射、非线性对测试结果的影响。     

结冰对飞机飞行包线影响分析及控制

为解决飞机在结冰后因飞行包线范围缩小而危及飞行安全的问题,针对飞机纵向三自由度非线性模型分析了翼面结冰对飞行包线的影响。在二级折线软限制式迎角限制器中引入结冰信息,综合考虑各个结冰传感器信号,通过比较采用对迎角、襟翼偏度限制最大的结冰信号来设定限制器阀值,在线/实时地改变可用飞行包线范围,使结冰飞机在缩小的飞行包线范围内能够安全飞行。仿真计算表明,该方法实用有效,可供飞机结冰问题研究人员参考。     

结冰飞机气动系数和气动导数的估算方法

飞机在结冰后气动系数、导数会发生变化,由于多种原因,精确地计算其变化量是很困难的。为定量计算其对飞机性能、品质的影响并有效地控制飞机,本文从工程的需要出发,给出一种估算结冰飞机气动系数、导数的方法,对线性变化的各个气动导数、非线性变化的最大升力系数和阻力系数进行估算。根据估算结果与实验数据的比较表明该方法实用有效,可供飞机结冰问题的研究人员参考     

浅谈重点学科网络资源导航库的建设

面对网络信息资源的急剧增长,信息导航工作显得十分重要. 对在建设重点学科网络资源导航库过程中,如何进行网上信息资源的获取、科学分类,学科导航库的更新、维护工作,以及学科导航库建设过程中规范化、标准化等问题的进行了讨论,得出了建设重点学科网络资源导航库方法、途径,以及解决方案.     

示波器测量上升时间的动态误差评估

就使用示波器进行上升时间测量时,选用不同的带宽、采用率、采样方式、拟合方式及打开通道数目的不同对测量结果所产生的动态误差进行了评估,最后说明了探头、反射、非线性对测试结果的影响.     

聚碳硅烷的环保高效型工业合成方法研究

以未经水洗、干燥处理的聚二甲基硅烷粗产物为原料,常压裂解合成聚碳硅烷(PCS),通过FTIR、GPC和TGA对PCS的结构和性能进行表征,测试结果与"Yajima法"制备的聚碳硅烷"PC-470"相近。与"Yajima法"相比较,PCS合成工艺简单、合成周期短、生产成本低、环境污染少,适宜于产业化放大生产。