面向飞机蒙皮对缝的移动机器人自主跟踪方法

提出一种面向飞机蒙皮对缝的移动机器人自主跟踪方法,用以解决大型蒙皮上表面装配对缝的自动化测量问题。移动机器人包括对缝测量模块和运动控制模块,对缝测量模块在测量对缝间隙阶差的同时得到机器人相对于对缝的位姿,运动控制模块控制机器人自主调姿。基于双线结构光与对缝的相对位置关系,提出机器人在不同情况下的自主调姿方法,解决了机器人在运动过程中与对缝产生偏差时的自主调姿问题。通过试验表明移动机器人对缝自主跟踪的位置误差为5.81mm,角度误差为3.52°。     

民机座椅垫及座椅结构燃烧试验差异分析

客舱座椅是民机舱内材料最重要的组成部分之一,其阻燃能力可直接对民机客舱的防火安全性造成影响,为保障民机在空中的安全飞行,必须对其开展燃烧性能的研究。目前,测试民机座椅燃烧性能的试验主要由测试座椅垫可燃性能的座椅垫油燃烧器燃烧试验和测试座椅结构抗燃性能的座椅结构可燃性油燃烧器燃烧试验组成。这两种试验存在很多相似点,第一在试验过程中需使用相同的燃烧器,第二试验名称及多项试验指标均非常接近。但是,此前发表的文件从未对两种试验的差异作出解释,使其在测试过程中极易混淆,可能对客舱座椅材料上机前安全检查的质量造成严重影响。因此,本文对两种试验方法进行了论述,并从多方面解释了二者的差异。     

基于遗传算法的机器人负载重力补偿优化算法研究

航空航天装配领域,利用安装在机器人末端的六维力传感器来感知外力是实现工业机器人柔顺装配的关键技术之一,而负载的存在会干扰对外力的感知。针对工业机器人末端负载的重力补偿,提出一种基于遗传算法的重力补偿优化算法。此方法以误差平方和最小为目标建立了最优解模型,利用遗传算法求解,最终可以在不使用测量仪器的情况下,估计力传感器安装偏角,提高重力补偿精度。同时设计了特定的机器人测量姿态来减少系统误差。试验表明,优化算法可以补偿任意角度的力传感器安装偏角,与补偿前相比,各方向最大重力补偿误差及平均重力补偿误差都有所减小。     

双波段红外目标检测综述

红外成像系统具备优秀的夜间可视能力,并且具备良好的抗干扰能力、识别伪装的能力,在军事领域的应用日益广泛。可见光成像系统易受光照强度的影响,无法在封闭空间或夜间等弱光条件下工作,而物体的红外辐射能量仅与物体温度和物质特性有关,所以红外成像不需要考虑光照强度,可以在全天候时段工作。红外目标检测可以应用单波段和多波段的方式进行探测,单波段探测由于目标信息有限,往往目标会存在小、弱、暗等问题,导致检测能力不理想,而多波段检测通过利用不同波段信息的冗余性、互补性,大幅度提高目标检测和识别的概率,提高识别伪装的能力。但双波段目标检测中存在很多技术难点,对红外小目标检测技术进行了分类,分析了技术难点,按不同的方法进行了总结描述。再对双波段目标检测技术进行了详细的描述,并选取了常见算法进行了性能比较和原理分析,突出了双波段目标检测的优势。     

鸟撞击风扇转子叶片损伤模拟与试验研究

为了研究航空发动机吞鸟时风扇叶片受到的损伤,开展鸟撞击旋转状态下发动机风扇叶片损伤数值模拟和试验研究。采用SPH方法,使用PAM-CRASH软件对鸟撞击旋转状态下风扇叶片进行了数值模拟,得到了鸟撞击风扇叶片过程:风扇叶片前缘撞击并切割鸟体、叶片盆侧撞击鸟体切片和叶片恢复变形,详细分析了鸟撞击对风扇叶片前缘、叶身、尾缘、凸肩造成的损伤,以及损伤对发动机的影响。设计并开展了旋转状态下鸟撞击风扇转子试验,得到了旋转状态模拟鸟撞击风扇过程,以及旋转状态下鸟撞击风扇实际的损伤类型,撞击过程和损伤类型与数值模拟结果一致。数值模拟和试验结果表明,鸟撞击风扇主要过程为叶片前缘撞击切割鸟体,主要损伤为风扇叶片前缘变形、撕裂、掉块和凸肩工作面错位、掉块,风扇叶片抗鸟撞击的薄弱部位为风扇叶片前缘和凸肩工作面。     

氢动力无人机大展弦比机翼静气弹特性分析

以氢动力超长航时无人机(UAV)为背景,针对其大展弦比轻质复合材料机翼,采用强耦合方法求解了几何非线性变形下的静气弹特性,对比了弹性机翼与刚性机翼的气动性能,并在此基础上,给出了一种刚性机翼的弹性气动力修正方法。结果表明:相比刚性机翼,弹性机翼巡航状态下的升阻比降低3.2%,滚转力矩导数和偏航力矩导数显著增大,对飞机的气动性能产生不利影响;基于刚性计算结果,对大展弦比机翼进行气动修正,是一种有效的大展弦比轻质机翼气动分析思路。     

地面发射支持系统发射前无人值守分析与研究

<正>液体运载火箭推进剂具有易燃易爆的特点,从推进剂加注开始,发射火箭塔架周围区域的工作面临较大的安全风险。随着技术进步,世界各国对航天发射现场安全性愈加重视,并加强无人值守发射技术研究。目前,美国、俄罗斯等航天大国的主流运载火箭基本实现了发射前端从推进剂加注开始的无人值守。2016年,“猎鹰”9火箭在加注后发生爆炸,因为实现了发射前端无人值守,未造成人员伤亡。     

过载环境下水平管内水的流动沸腾特性

利用地面离心旋转台实验研究了不同过载环境下水在1.8 mm内径水平管内流动沸腾的摩擦压降特性。实验工况为过载加速度1.00$g~\mathrm{3.16}g$，质量流速为230、330 $\mathrm{k}\mathrm{g}/({\mathrm{m}}^{\mathrm{2}}?\mathrm{s})$，热流密度为102、141 kW/m2，干度为0.07~0.58。结果表明:不同过载环境、干度、热流密度和质量流速对水的摩擦压降均有影响。摩擦压降随着过载的增加而略微减小，随着干度的增加而明显增大。另外热流密度和质量流速的增大均会增加摩擦压降，并且受到质量流速的影响更为显著。评价了8个常重力流动沸腾摩擦压降预测模型对实验数据的适用性，其中最小的平均绝对误差和平均相对误差分别为7.8%和6.9%。由于流动沸腾流型受到过载的影响较大，因此利用Fluent软件模拟研究了常重力和过载环境下的流型图，模拟结果显示过载对流动沸腾气液分离影响明显。