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邹贵生 《南昌航空工业学院学报》1994,(1):71-76
本文通过10CrMo910钢大口径厚壁管道高温模拟试验证实,焊后热处理是一个短时超高温运行过程,它使10CrMo910钢管接头组织提前老化,显著降低了接头的持久寿命。试验结果表明,传统的焊后热处理工序应当取消。 相似文献
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外形短粗、飞行姿态复杂,其动导数量级很小的再入体模型,安装在新研制的尺寸小、厚度薄的整体结构之天平元件上,天平与层支杯相连,由气动活塞推动拨杆,经过拨螺钉撞击模型上的模块并驱使模型作自由振动,从而测量了大攻角(α=0~180°)俯仰、偏航及滚转动导数。10°钝雄模型动校及再人体动导数试验结果与国外类似的数据吻合。 相似文献
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94.
95.
双臂机器人协调动力学及其优化 总被引:3,自引:0,他引:3
通过引入“虚铰”概念,将双臂机器人协调动力学问题统一归结为约束多体系统的动力学问题。利用子系统牛顿-欧拉递推法获得的单臂机器人的动力学方程以及静力传递与速度传递间的对偶关系,很方便地导出了双臂机器人的动力学方程与回路约束方程,回路约束方程的建立无需增加额外的计算。此外,文中还对双臂机器人协调动力学的求解及其优化问题进行了讨论,最后以一搬运双臂机器人为例进行了动力学的计算机辅助优化,获得了令人满意的结果。文中所得结论对双臂机器人的设计与控制均具有一定的参考价值。 相似文献
96.
97.
弹性空间机械臂动力学与控制 总被引:4,自引:1,他引:4
安装在航天器上的空间机械臂为轻质细长杆,固有的结构弹性对系统动力学及控制有明显的影响,它不仅影响抓手的工作精度,还可能导致载体一机械臂整个系统失去稳定性[1].因此,对弹性空间机械臂系统的动力学与控制问题必须加以深入研究.地面固定基座多杆弹性机械臂动力学、逆动力学及控制问题已有许多研究,如Gawronsld等[2]在假设杆件弹性小变形、转动角速度比其固有频率小得多以及刚、弹性模型非线性项相同的前提下,得到控制方法.Cehnkunt等[3]导出了可忽略结构弹性的控制器带宽,以及自适应控制算法可实现的工作区间.文献[4,5]讨… 相似文献
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99.
应用激光测速仪对生向台阶层流边界层分离产生的剪切层在再附前的发展进行了测量,得到了时均速度、湍流强度及剪切层厚度等的分布特性,并研究了来流湍流度对台阶后流场湍强度分布及剪切层发展的影响,实验中发现台阶后有一个流速降低的区域,对此从涡动力学的角度作了解释。 相似文献
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