基座与臂杆全弹性空间机器人的有限时间控制

探讨了基座、臂杆全弹性影响下,基于有限时间的漂浮基空间机器人系统轨迹跟踪以及柔性抑振问题.由于弹性基座与两柔性杆之间存在多重动力学耦合关系,此系统为高度非线性系统.将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,利用拉格朗日第二类方程并结合假设模态法,推导出该系统的动力学模型;应用奇异摄动理论的两种时间尺度假设,将系统分解为表示刚性运动的慢变子系统和表示基座弹性、双柔杆振动的快变子系统.针对慢变子系统,设计了一种基于名义模型的有限时间控制器,保证完成刚性期望轨迹跟踪.设计的积分式滑模面具有有限时间收敛特性,比传统渐近收敛控制方法具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性;对于快变子系统,采用线性二次型最优控制同时抑制弹性基座与两柔性杆的振动.Lyapunov理论证明了所提控制算法能使跟踪误差在有限时间内收敛到原点.仿真验证了控制方法的有效性.     

复合材料整流罩减振降噪的动力吸振器设计

运载火箭整流罩的隔声性能设计对内部设备的选型、试验和安全运行至关重要。为改善整流罩内低频声振环境,提高整流罩低频段隔声性能,首先,针对复合材料整流罩结构开展力学等效建模;其次,提出一种基于基变换模态空间内降维理论,解决了考虑多模态耦合的动力吸振器(DVA)设计问题;最后,基于整流罩等效力学模型开展了动力吸振器位置及材料参数的优化设计。针对某型复合材料整流罩开展仿真研究,验证新方法的有效性。结果表明：针对某型质量为1 177.3 kg的整流罩模型,添加总质量为14.6 kg的动力吸振器之后,0～100 Hz频段内声功率级均方根(RMS)值从254.8 dB降至238.8 dB,设计频段内声振响应被有效控制,声振环境得到改善。     

激波控制鼓包对跨声速抖振影响的数值研究

在跨声速飞行时,激波控制鼓包不仅能够减弱机翼上表面的激波强度从而降低波阻,对跨声速抖振也有一定的改善作用。通过URANS方法数值模拟来探究二维激波控制鼓包对OAT15A超临界翼型跨声速抖振性能的影响规律,并研究以巡航设计点减阻与抖振状态减振2种目标设计的鼓包的区别。以巡航设计点减阻优化设计出的鼓包,在抖振条件下,能够推迟了翼型上表面的压力恢复,减弱了激波与边界层的相互干扰作用,达到减弱抖振幅度的效果,然而不能对抖振实现完全抑制。通过改变鼓包相对位置、高度和长度计算得到鼓包参数对抖振的影响规律,分析典型流场得到鼓包抑制抖振现象的工作机理是：鼓包减弱了激波强度的同时,阻碍了鼓包尾部边界层向上游移动与激波相互干扰,从而稳定了激波抖振现象。另外,基于巡航设计点减阻设计的2个鼓包相对参考位置距离分别为0.04c和0.10c(c为翼型弦长),与同等高度鼓包在抖振状态完全抑制抖振且不降低升力的位置范围的[-0.01,0.02]c和[0.01,0.08]c不同,二者位置最小相差0.02c,而鼓包这段距离差异对巡航特性和抖振性能都有着重要影响作用。总而言之,以巡航设计点减阻与抖振状态减振2种目标设计得到...     

双立尾/三角翼布局的立尾抖振研究

在北航的风洞中进行了双立尾-三角翼布局的立尾抖振实验,目的是研究立尾抖振产生的原因.主要采用了激光测振仪测立尾加速度和动态压力传感器测立尾表面的动态压力的实验方法.实验结果表明在旋涡破裂以后,立尾上就会产生强烈的抖振.抖振是由立尾上表面压力的周期性脉动造成的.对机翼和立尾表面的压力频谱分析表明,立尾上的压力脉动来源于机翼前旋涡破裂流中的螺旋波.对于本实验使用的模型来说,当机翼迎角α=0°~20°范围,由于流动是附着流和涡流,所以立尾没有明显抖振;当机翼迎角在α=20°~56°范围,立尾处在破裂涡流的范围,立尾抖振明显,并且抖振强度在35°~50°之间达到最大.因此,三角翼破裂涡流中的螺旋波正是双立尾产生抖振的主要原因.     

石英晶振微天平湿度传感器响应特性研究

石英晶振微天平传感器是传感器研究的一个热点,文中介绍了自行研制的一种以SPPESK为敏感元件的石英晶振湿度传感器,利用差频法测量了传感器的静态稳定性、重复性和线性度、灵敏度和动态响应。结果表明: 该传感器具有良好的定动态响应特性,能够用于实际气体湿度的检测。     

飞机油箱晃振试验技术研究

从晃振试验台的研制着手，探讨了飞机燃油、滑油箱及其他各类容器晃振试验技术的研究情况，并介绍了某型飞机保形油箱晃振试验的实际情况。     

新型液弹阻尼器原理与初步构型设计分析

液弹阻尼器是一种全新的直升机旋翼摆振阻尼器构型。本文介绍了这种直升机旋翼摆振阻尼器的工作原理，并通过对液弹阻尼器的弹性刚度和阻尼刚度的计算公式进行推导，得出了一套可供使用的液弹阻尼器的初步构型设计计算公式。     

在型号设计中如何更新弹簧垫圈

概述了弹簧垫圈在普通机电产品中的使用情况、主要缺点以及因本身的缺陷而在航天产品中多年来造成的质量隐患,并通过对国内外常用紧固件的防松性能对比试验分析,提出了在型号研制中从设计技术的角度如何解决弹簧垫圈的替代更新问题的七条建议。     

火箭发动机激励检测铁路桥墩的研究

论述了把火箭发动机作为激励源对铁路桥梁桥墩施加动载荷以检测和评估桥梁桥墩质量的研究情况，给出了有关的实验和测量结果。     

关于云母电容器结构损耗的分析

云母电容器ＣＹ－３－Ｄ－５００Ｖ－３６００ｐＦ－Ｉ，用于某型号＂ＬＣ＂振荡电路。由于电容器结构的不合理，导致电容器总的等效损耗增大，使＂ＬＣ＂电路出现了停振、起振时间超差等故障。通过试验分析，根据ＣＹ－３云母电容器在电路中失效的机理，提出了改进建议。