移动式机器人复合电源能量管理策略

为了在不增加移动式机器人重量的前提下提高动力性能并延长电源使用寿命,采用了蓄电池-超级电容器复合电源代替单一蓄电池电源,而能量管理策略在很大程度上决定着复合电源的性能.针对移动式机器人驱动电流兼有低频和高频波动的特点,研究了一种模糊控制与滤波算法相结合的能量管理策略,模糊控制算法在较大时间尺度上对驱动电流的低频变化进行分配,同时滤波算法能够分解出驱动电流在较小时间尺度上的高频脉动成分给超级电容器承担.能量管理系统中通过一个双向DC/DC变换器控制超级电容器电流,间接实现对蓄电池电流的控制.模型仿真和样机实验结果均验证了能量管理策略的有效性.     

舰船磁场模型适用范围研究

目前用于探测定位的舰船磁场模型中应用最为广泛的是磁偶极子模型,但是对于磁偶极子模型的适用观测距离缺乏定量研究。文章利用椭球体模型近似表达实际磁场,通过椭球体模型与磁偶极子模型的仿真比较,对磁偶极子模型的适用观测距离进行定量研究,得出磁偶极子模型的适用条件。     

航空安全中人的因素研究现状

人作为航空操纵的主体,不像机器那样稳定,容易受到外界的影响而产生差错,即人因失误。近年来,国内外对人因失误的研究逐渐深入,已经扩展到高可靠性要求工作的各个方面。本文阐述了目前人的因素的研究情况,分析了人因失误的产生原因,介绍了目前应用较为广泛的人的因素分析模型,以及其常用的几种定性和定量分析方法;重点论述了人的因素在空中交通管制和机组资源管理方面的研究和应用情况,并就其评估方法进行了说明。     

空间电源数字孪生系统

数字孪生系统是一种详细描述现实系统的数字化模拟系统,基于虚拟空间中的模型理解、预测、优化和控制现实系统,与现实系统具有实时性、同步进化性和交互性。为满足未来空间飞行器智能化、高机动性、多目标任务的特点,需要提升空间电源系统智能化监测管理能力。本文分析了空间电源数字孪生系统的构成要素,从数字孪生模型构建、新型传感技术以及数据驱动原理出发,构建数字孪生系统。依据天上-地面-数字空间各1套电源系统的原则,实现对空间电源荷电状态、电源健康状态等性能进行精准状态诊断和预测并优化控制策略,在保证飞行器任务实现的前提下提高电源系统的可靠性。     

目标姿态对空间目标辐射特性影响及探测技术

空间目标特性的研究是开展空间目标探测的重要基础。研究了目标姿态对空间目标辐射特性的影响,建立了相关的物理模型。在工程应用方面,对这种影响作为目标探测依据的可行性进行了分析,并提出了一套针对目标灰度变化的探测算法,为物理仿真系统的建立和探测载荷的研制奠定了基础。     

参数优化方法在AUV组合导航系统PQR调参中的工程应用

为提高水下无人潜航器(AUV)的组合导航定位精度,需要对组合导航系统的参数进行调节,以保证组合导航系统获得较高的组合导航性能.针对AUV组合导航系统的P QR调参,借鉴多学科优化设计思想,首次提出了基于目标优化方法和传感器实采数据的P QR参数整定方法.首先,使用传统经验值开展了模拟AUV"水下潜航-水面GP S校准-水下潜航"工作方式的跑船试验和传感器数据采集.之后,基于传感器数据回放和组合导航过程的离线仿真,使用目标优化方法对组合导航系统的系统参数进行了优化求解.最后,使用P QR最优解分别开展了实航和离线仿真的对比验证.试验结果表明,目标优化方法能够应用于AUV组合导航系统的P QR调参,可以保证SINS/GP S/DVL组合导航系统的稳定性和较高的水下组合导航定位精度.使用该方法调参后,经实航验证和离线仿真对比,水下组合导航定位精度的CEP50指标分别降低至人工调参方式的44.0％和56.0％.该方法简单、有效,具有较高的工程应用价值.     

坡面浅层明流流态界定方法之商榷

为了探求坡面薄层水流流态界定方法,从流体力学与泥沙运动学观点出发,对4种不同粗糙尺度床面(光滑玻璃、人工加糙粒径分别为0.075、0.245和0.380mm)、5种不同坡度下坡面薄层水流放水进行试验研究,并对薄层水流阻力规律与明渠水流阻力规律进行了比较分析.在此基础上提出了粘性底层厚度与水深之比作为新的无量纲临界判数,结果表明该判数能更好地反映坡面薄层水流流动型态.     

金属结合剂砂轮的研究与发展

介绍了近年来有关金属结合剂砂轮的国内外研究进展,重点是金属结合剂砂轮的修整技术,也对金属结合剂砂轮的发展提出了看法。     

中纬度冬季低热层潮汐非线性相互作用的MF雷达观测

采用武汉(30°N,114°E)MF雷达在2001年冬季的风场观测数据研究中纬度低热层大气潮汐之间的二阶非线性相互作用.经向风场的Lomb-Scargle归一化振幅谱表明,周日、半日和8 h潮汐是中纬冬季中层顶区域占优势的大气扰动;此外6 h潮汐也清晰可见.双相干谱分析揭示大多数显著的双相干谱峰代表潮汐谐振分量之间的相位互相关或单个潮汐分量的自相关.对随时间变化的潮汐垂直波长的比较发现,实际观测的8h潮汐垂直波长与假定的由观测的24 h潮汐和12 h潮汐非线性相互作用产生的8 h潮汐的理论垂直波长具有明显的一致性.在94.0～98.0km高度范围,周日、半日和8h潮汐之间不仅存在明显的相位相关和垂直波数相关,且它们的振幅随时间变化也显示出振荡幅值相近、振荡相位同步或反相的相关性,表明它们之间已经发生了二阶非线性相互作用.但是在94.0 km以下,三个潮汐分量之间的各种相关性随高度的下降变得越来越弱,因此潮汐二阶相互作用更可能是一种局地和暂态的现象.      

跨音速风洞试验的Re数修正

根据跨音速摄动理论和边界层方程,就二维翼型跨音速试验中由尺度引发的Ｒｅ数效应提出了一种修正方法．该方法能将Ｒｅ数为１０￣６量级下得到的试验数据外推至Ｒｅ数为１０￣７量级的情况。与直接在高Ｒｅ数设备中得到的数据对比,结果令人满意。