多功能水冷壁排管爬壁机器人的研制

介绍了一种新研制开发的永磁吸附式双履带结构爬壁机器人，主要应用于火力发电站的大型排管锅炉中的水冷壁排管壁面的清扫和检测，并能够在检测到壁面厚度小于预置的极限值处发出报警信号、打标记，具有较高的推广应用价值。文中阐述了该机器人的结构、磁路的优化设计、自动测厚、打标系统和控制系统的研制。目前，该机器人已经经过多次现场试验。各项指标均已达到设计要求。     

基于构架和构件复用的飞机自动钻铆开放式数控系统

针对当前轻型自动装配系统数控系统开发过程中周期长、稳定性差的问题,提出一种基于构架和构件复用的开放式数控系统,可实现软件复用,降低开发成本和周期.结合EtherCAT工业以太网和Ethemet技术进行了钻铆系统的集成,并在单机器人自动钻铆系统和双机器人自动钻铆系统上进行了验证,验证系统可行.     

舰载机自动着舰引导与控制综述

引导与控制是舰载机自动着舰的关键技术,为此本文对该技术进行综述。给出了舰载机进场航线和几种着舰工作模式,概述了基于跟踪雷达的着舰引导系统和基于卫星的着舰引导系统的工作原理及关键技术,着重分析了自动着舰的几种控制技术,包括控制律设计技术、直接力控制技术、推力矢量控制技术、甲板运动预估与补偿技术、舰尾气流抑制技术、动力补偿技术以及着舰安全控制技术。最后,从多系统集成着舰控制技术、多体制融合着舰引导技术两方面对自动着舰引导与控制技术进行了展望。     

自动转移飞行器的轨控总体方案

介绍了欧空局的自动转移飞行器（ATV）的轨道控制方案和技术。给出了ATV的飞行方案、测量敏感器和执行机构的配置，以及在空间站调相段、寻的段、接近段和最终逼近段的轨控策略。     

J2级经纬仪竖盘指标自动补偿误差不确定度

介绍了按照ＪＪＧ４１４—９４《光学经纬仪》检定、校准Ｊ２级经纬仪竖盘指标自动补偿误差时，依据“’９３国际指南”要求，对其测量不确定度进行的分析、计算。     

PLC实现机床主轴自动换挡

以一台数控五坐标机床技术改造为实例，采用 Ｐ Ｌ Ｃ 实现主轴的自动换挡。通过状态及数据接口分析，提出主轴换挡的控制流程，总结出在机床控制中主轴换挡控制的一般原理与方法。     

规则回转体自动铺丝轨迹规划与丝束增减

为满足自动铺丝轨迹的满铺覆性要求，针对现阶段自动铺丝轨迹规划存在的不足，提出了不同的丝束增减算法。首先讨论纤维铺放方向的确定和中心轨迹数量的计算，设计不同铺放方向轨迹的生成算法。然后以丝束重叠系数为重要参数，对于纤维局部堆积和空缺问题提出单侧纤维裁剪算法和双侧纤维裁剪算法，并对裁剪后的重叠区域和间隙区域进行面积求解，使得纤维丝束均匀覆于芯模表面。最后基于CATIA CAA二次开发平台，将上述算法集成到纤维铺放CAD系统中，通过运动仿真系统验证算法的正确性。利用提出的丝束增减算法，实现了间隙/重叠区的均匀分布，尽量降低了富树脂区等相关缺陷的聚集对性能的不良影响。     

AUVSI上的中国T10大黄蜂无人机

北京天宇创通科技有限公司的T10大黄蜂电动无人机,以稀土电机作为动力,免维护,弹射起飞,伞降回收,全程自动飞行;具有这几个特点之后该机几乎可以在任何地点起降,只要具有普通计算机操作能力的人员都可以维护和使用该机;该机配备的天宇创通TL3Nano弹射器,自重18kg,单人从越