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基于障碍凸化的改进环流APF路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
为改善人工势场法(APF)在复杂障碍环境下的路径规划能力,提出基于障碍凸化的改进环流APF路径规划方法。通过改变APF方法斥力势场的方向,使其形成绕行障碍边缘的环流,改善了APF方法在平台-目标位置连线与障碍边界垂直时可能陷入局部极小值的问题。针对多边形障碍(凹、凸)与圆形障碍,给出包括障碍初始化与相交障碍集合迭代凸化步骤的障碍凸化方法,将复杂障碍空间转换成为凸障碍的空间,避免平台进入凹多边形或相交障碍产生的凹区域而无解的问题。在仿真环境中,对比了传统APF方法、未使用障碍凸化的环流APF方法、使用障碍凸化的环流APF方法的路径规划结果,并分析了不同障碍数量、相交障碍数量条件下的方法计算耗时。根据结果,使用障碍凸化的环流APF方法能够明显改善APF方法在复杂障碍环境下的路径规划能力,方法实时性好,每个障碍所需的单步计算耗时约为0.02~0.03 ms,能够支持平台在复杂障碍环境下的在线路径规划。 相似文献
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霍文杰 《沈阳航空工业学院学报》1995,12(3):52-55
本文介绍了一种以微处理器为基础的助燃氧量控制系统,阐述了用氧化锆为传感元件测量烟气中氧量的原理和应用结果。 相似文献
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基于高速摄像及小尺度PIV技术对无水乙醇荷电微射流雾化模式的演变及射流不稳定性进行了实验研究。精确捕捉了无水乙醇荷电微射流的显微演变过程,探讨了电邦德数影响下不同雾化模式的射流不稳定性演变特征及其对微射流雾化特性的影响规律。实验结果表明:射流的非轴对称性径向扰动贯穿于整个射流雾化模式区间;随着电邦德数不断增大,射流偏离度呈先增大后减小的趋势,而其不确定性的脉动范围在锥射流模式下不断增大,过渡到多股射流模式后,脉动范围逐渐减小至零,而后再逐渐增大;锥射流模式下,射流核心区及速度方向均偏离轴心,射流速度较纺锤模式明显回落;多股射流模式下,射流核心区速度明显回升,但不同电邦德数下多股射流之间的速度分布差异较大;多数情况下,射流边界处的流线较为紊乱,缺乏对称性,但在电邦德数为13.30~13.60的极小区间内保持稳定的多股射流稳定雾化形态,射流核心区速度达到峰值。 相似文献
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高校设备投入的项目化管理 总被引:2,自引:0,他引:2
霍文杰 《沈阳航空工业学院学报》2006,23(6):130-131
论述了高校设备投入实施项目化管理产生的背景,指出了设备投入项目管理对高校设备管理的推动作用,并就构建适应新时期高校设备管理的项目管理模式和实施项目化管理需要解决的一些问题进行了探讨. 相似文献
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基于二维码技术的高校大型仪器设备信息管理系统 总被引:1,自引:0,他引:1
霍文杰 《沈阳航空工业学院学报》2007,24(2):90-92
针对高校大型仪器设备的基本信息管理特点和使用情况,结合二维条形码技术的特点,提出了一种基于二维码技术的高校大型仪器设备管理信息系统,并对实现这一系统的管理模型、系统的结构与特点以及实现这一系统相关的技术方案以及要解决的关键技术进行了探讨,并着重就二维条形码PDF 417的模板定制和手持数据采集器MC 50的程序设计等问题进行了有益的探讨。 相似文献
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霍文杰 《沈阳航空工业学院学报》2006,23(2):91-94
针对目前我国高等学校资产管理的水平及应用管理软件的开发现状,提出了一种基于网格技术的高校资产协同管理系统与模型。提出了以“协同管理,流程控制,绩效评价”为基本要求的软件开发目标。文章对实现这一系统相关问题、管理模型的建立、系统的结构与特点,特别是以网格服务为标志的新的分布式系统进行了探讨,同时对系统在高等院校的应用前景进行了展望。 相似文献
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