异步滤波及在组合导航中的应用

本文讨论误差数学模型未知而且测量是在若干个采样周期后才进行一次的滤波估计问题，称此为异步滤波。如在地形匹配惯性组合导航系统中，利用典型地形的识别来判断惯性导航系统的误差，典型地形不是依据时间而是依据典型地形的位置，它不是等时间间隔的，更不是惯性导航系统的采样周期。又因陀螺仪加速度计的误差模型难于准确知道，它常是启动一次变化一次，误差数学模型是不确定的。应用卡尔曼滤波或自适应卡尔曼滤波常皆因数学模型不准而发散，加之测量的不等间隔带来的新困难，异步滤波可解决数学模型不确定和不等间隔测量这个双重困难问题，这是一新型的滤波方法。     

空间飞行器基于模糊逻辑的连续滑模控制

针对空间飞行器姿态控制系统的有模型不确定性和外来干扰的特点，通过组合滑模控制和模糊控制，提出了一种新的非线性控制系统设计方法。仿真结果表明本文的模糊滑模控制，不仅具有常规滑模控制的优点，而且克服了常规滑模控制所固有的抖振现象。     

巡航导弹地形跟踪的预见控制器设计

一种新的地形跟踪控制方法，即利用已知未来地形信号的预见控制算法设计巡航导弹地形跟踪控制器。针对巡航导弹这个复杂的高阶非最小相位系统，设计前馈与反馈控制器，反愤控制器保证了系统的稳定性与鲁棒性，而前馈控制器则使系统实现精确跟踪。采用上述方案设计的地形跟踪系统具有良好的跟踪特性，对各种千扰和噪声及系统的未建模特性均具有很好的抑制。     

机器人在惯性元件测试中的应用

使用PUMA560机器人作为惯性元件测试台，设计并实现了机器人的垂向对准和加速度计阶跃翻滚试验。证明了使用机器人作为惯性元件测试台的可行性。     

具有未知输入干扰的观测器设计

提出一种全阶比例积分观测器。该观测器包含有估计误差的比例和积分回路,可同时得到状态和未知输入估计。分析了比例积分观测器的结构和估计性能,给出并证明了其存在条件,由于存在条件弱于未知输入观测器,该比例积分观测器可以更广泛地应用于基于观测器的技术方案。通过一个飞行器线性化模型,进行了比例积分观测器设计。仿真结果表明,比例积分观测器的估计性能优于常规 Luenberger观测器     

二体运动计算机控制系统的分析与设计

本文讨论了二体运动计算机控制系统的分析与设计方法。内容包括控制系统、系统分析和系统设计。在“控制系统”中讨论了数学模型,在“系统分析”中介绍了广义z变换法,在“系统设计”中得到了最优解。它是在z域上黎卡堤方程解。文中给出了例题。     

对传感器失效具有完整性的神经网络控制器设计

本文研究了对一些传感器失效控制系统仍保持稳定性的问题，将多层前传神经网络用于这一问题，通过对神经网络的训练，使训练后的神经网络构成的控制器对传感器故障具有完整性。该方法对达到完整性设计的要求条件较低，且不受线性系统方法的限制。文末的仿真实例说明了所给方法的有效性。