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软着陆小行星的自主导航与制导 总被引:5,自引:2,他引:5
讨论了软着陆小行星的自主导航与制导问题,首先给出了一种使用星上光学相机和激光雷达的自主导航方法,测量探测器相对着陆点的距离与速度;接着提出了一种自主软着陆的制导方案,为了保证垂直软着陆,事先规划了满足约束的理想下降高度与速度轨迹,并设计滑模变结构控制器跟踪理想轨迹,实现在小行星表面垂直软着陆。最后通过数学仿真验证了提出的自主光学导航与制导方法的可行性。 相似文献
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运用广义预测控制(GPC)方法,设计了低空地形跟踪的飞行控制器;利用系统的动态模型预测系统未来的输出提出了预测跟踪误差和未来控制性组合的性能指标,通过使性能指标最小,产生最优控制输入。为了增强控制系统的稳定性,根据线性反馈原理对被控对象进行了增广。结果表明,该控制器具有精确的跟踪性能。 相似文献
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针对深空探测器在行星际飞行的轨道确定问题, 研究了一种基于视线矢量的自主导航算法. 结合深空探测任务的特点, 以太阳视线矢量和地球视线矢量作为导航系统的观测量, 在详细分析太阳敏感器测量原理的基础上, 给出了太阳视线矢量的观测模型及其观测误差表达式. 通过分析导航相机观测原理, 给出像元像线观测模型, 并推导了地球视线矢量的观测误差. 根据惯性空间内视线矢量间的几何关系, 详细推导了探测器的位置矢量及其误差表达式, 结合非线性扩展卡尔曼滤波建立自主导航算法. 利用深度撞击任务的实际飞行数据对本文提出的深空自主导航算法进行了仿真验证. 相似文献
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在基于视线矢量观测的自主光学导航系统中,观测模型的非线性是影响导航精度的一个重要因素。通过定量计算观测模型的非线性强度,研究了视线测量光学导航系统测量模型的选取问题。文章基于透射投影模型的共线性方程,给出了两种视线矢量观测模型的导航测量方程及测量噪声统计特性。在扩展卡尔曼滤波框架内深入分析了观测模型非线性对导航性能的影响。并利用微分几何非线性曲率测量理论,定量比较了两种观测模型的非线性强度。最后以基于视线矢量观测的姿态确定系统为例,仿真验证了非线性曲率测量与导航性能的一致性,结果表明基于单位矢量观测模型的光学导航系统具有更高的估计精度和更快的收敛特性。 相似文献
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