机载电静液作动系统的发展现状与关键技术研究

总结了新型机载作动系统的发展背景与研究意义,介绍了用于功率电传的电静液作动器和机电作动器的发展现状,综述了机载电静液作动系统设计、开发和取得的技术成果,论述了机载电静液作动系统发展中有待于进一步研究的问题,提出了开展该项研究的建议和措施。     

双变量一体化电动静液作动系统研究

分析了变排量变转速型一体化电动静液作动系统,通过同时控制直流无刷伺服电机转速和伺服泵排量达到改变作动器输出的目的,并建立了其基于状态空间描述的数学模型,根据其双变量相乘的特点对其系统特性进行研究,提出了双变量一体化电动静液作动系统的基本控制方法.     

一种改进的定频数字滞环电流控制策略

针对机载电动静液作动器(EHA)用20 k W级大功率无刷直流电机,提出了一种改进的定频数字滞环电流控制策略(HCCS)。在此控制策略中,通过对PWM_ON调制模式下相电流数学模型的构建以及相应电流环控制模式的分析,对一种综合三角载波控制和滞环电流控制的混合滞环电流控制进行改进,设计了一种实现简单、控制稳定、具有过流保护功能以及功率元件开关频率有条件固定的改进的准定频滞环电流控制策略,并通过数字化处理,引入数字化规则,实现完全的定频控制。仿真和实验结果表明,此控制策略能够实现大功率无刷直流电机控制时固定的功率元件开关频率以及高频率响应,将为高性能大功率无刷直流电机高效的电流控制提供一条新路径。     

基于力的电动静液作动器阻抗控制

阻抗控制作为一种柔顺控制方式,能够实现力与位置的协同控制,在作动系统需要与外部环境发生接触的应用中具有一定优势。在集成、高效的电动静液作动器(EHA)上实现基于力的阻抗控制具有良好的应用前景,其中核心问题是EHA力伺服控制器的设计。针对阻抗控制中外部负载特性不确定,EHA部分结构参数时变等问题,采用定量反馈理论(QFT)的方法对力伺服控制器进行设计。在对EHA数学模型及参数进行分析的基础上,通过QFT方法将被控对象的不确定范围与系统性能设计指标相结合,并以定量的方式在Nichols图上形成边界,在使标称对象的开环频率特性曲线满足各边界约束条件的同时完成力伺服控制器的设计。通过不同外部负载条件下的力伺服控制实验以及静、动态阻抗控制实验对EHA的力伺服控制器与阻抗控制系统进行了验证。实验结果表明:通过QFT方法设计得到的力伺服控制器对外部环境具有较强的鲁棒性,从而确保了EHA阻抗控制的成功实现。     

基于Fluent的电液泵流场与温度场有限元分析

介绍三相异步电机-轴向柱塞式电液泵(EHP)的集成结构与工作原理,计算电液泵机械损耗,在Ansoft软件中建立电液泵电机模型,仿真分析电液泵的电磁损耗,并在此基础上建立有限元耦合模型,借助Fluent软件仿真分析液压油在壳体内腔的流动与温度分布状态,以及关键零部件的温度分布。有限元分析结果表明,液压油可以在流道内充分流动,并且额定工作状态下,当进口液压油温度为35℃时,电机定子最高温度不超过58℃,转子最高温度不超过40℃,散热效果好于传统电动机-泵组。针对定子内部温度较高的现象,研究了定子四周打4个直径10 mm的通孔后的温度分布情况,并与打孔前进行了对比,结果表明,打孔后电机定子最高温度降低了0.6℃,局部区域温度降低超过3℃,散热效果改善明显。     

功率电传机载作动系统方案分析

综述了目前正在验证中的各种功率电传机载作动系统的发展状况,并详尽描述其工作原理,在分析其各自的优缺点之后,针对当今技术发展现状以及新型作战飞机对作动系统的要求,提出了两种新型的功率电传作动系统——电机-泵复合控制功率电传作动系统和电机-泵-阀复合控制功率电传作动系统,初步实验分析证明了该两种方案作为向全电作动系统的过渡是可行的,将对未来机载作动系统的研制具有实际指导意义.      

试伞机器人自动控制研究

为了实现基于试伞机器人的空投试验,本文针对其自动控制问题展开了研究。在理论研究的基础上,本文设计了一种基于PD原理的试伞机器人自动控制器,并在几种典型工况下进行了仿真试验与半实物试验。根据试验结果,本文所设计的自动控制器控制效果良好,可以满足空投试验的要求。     

自抗扰控制技术在电液力伺服系统中的应用

针对无头轧制系统钢坯闪光对焊中顶锻力伺服特性要求,提出了基于自抗扰控制技术及力同步误差反馈校正的复合控制策略.为了更准确地体现所研究电液力伺服系统的非线性、参数时变性以及执行机构的耦合特性,采用AMESim平台进行了系统建模.针对顶锻力伺服的快速大力值加载特性、顶锻过程的变刚度特性、双对接液压缸同步均载要求以及更好地消除系统的其他干扰,设计了基于自抗扰控制技术和比例积分同步误差反馈校正的复合控制策略,以提高系统的鲁棒性、力伺服的快速响应性以及双对接液压缸的同步性能.通过仿真研究,在局部冲击干扰的条件下,仿真结果证实了所提控制策略的有效性和可行性.