空间机器人大时延遥操作技术研究综述

空间机器人是完成多种空间作业任务的主体,能否在地空间存在大时延情况下实现有效 的地面遥操作是发挥空间机器人作用的关键。从基于虚拟预测环境遥操作和双边遥操作 两个方面,对国内外空间机器人大时延遥操作技术研究进行了系统的综述和深入的分析,并 在此基础上提出了进一步的发展方向。
     

民用飞机电传飞行控制系统初探

研究了先进民用飞机电传飞行控制系统的体系结构,分析了B777、A380电传飞行控制系统的布局、余度结构、控制策略,并提出了我国民用飞机电传飞行控制系统的方案设想。同时还分析了民用飞机电传飞行控制系统标准现状,对我国民用飞机电传飞行控制系统标准化工作提出了相应的发展思路。     

莫斯卡游牧人的最后领地

我瞪大眼睛望着脚下这片银灰色的建筑，犹如望见外星人飞碟一般吃惊。它似乎不应呆在这里，这里是广阔的高山草场。有帐篷、牦牛和五颜六色的经幡，这就足够协调了。而这片建筑实在是太炫目。片片石板相叠、相衔，犹如鱼鳞般构成了屋顶的“瓦”。众多的屋顶又挤在一块，从山坡上望去，很难看到其间的空隙。这么大片“鱼鳞”被一个四方的长墙箍着，伫立在宽广的草场上，既显突兀，又有几分壮丽。     

新会计准则下公允价值在我国的应用研究

为顺应中国经济快速市场化和国际化的要求,新会计准则在许多重大方而作了颠覆性的历史变革,主要体现在对公允价值的引入。本文首先简述了新会计准则引入公允价值计量属性的范围和特点,分析了公允价值计量属性引入后面临的挑战,并就如何应对挑战提出了对策建议。     

直升机两步法抗饱和控制

在执行机构饱和约束下,研究了直升机的全姿态控制和速度跟踪问题.提出了一种能适用直升机这样的开环不稳定系统的两步法抗饱和控制方法,即第1步在不考虑饱和约束下设计了直升机H_∞回路成形内外回路控制器,内回路实现直升机全姿态控制和通道解耦,外回路实现速度跟踪;第2步考虑饱和约束,设计抗饱和补偿器弱化饱和引起的闭环性能退化.证明了该抗饱和控制系统的L₂稳定性,并通过回路变换和乘数理论减少其保守性.对UH-60黑鹰直升机的仿真试验表明了该方法的有效性.      

直升机H_∞回路成形全姿态控制器设计

根据内外回路思想结合鲁棒H∞回路成形方法,设计了直升机双回路飞行控制系统。内回路主要完成直升机的全姿态控制,包括滚转角、俯仰角和偏航角的同时控制;外回路在内回路的基础上实现了速度跟踪。所设计的控制系统基本实现了直升机各通道间的解耦,且具有良好的跟踪性能和鲁棒性能。最后,按照ADS-33E标准对飞行性能进行了评估,结果表明飞行品质达到了1级水平。     

基于随机森林的月球表面软着陆实时最优控制

针对传统月球表面软着陆在处理入轨偏差或降落过程轨迹偏离实时性差,文章提出一种通过监督学习离线训练随机森林结构,使得着陆器在降落过程中根据其状态,通过训练的随机森林结构在线计算其控制量,从而达到实时控制的目的。文章还提出一种基于随机森林的模型对月球着陆过程轨迹重规划技术,通过动力学建模将月球着陆过程分成制动段、接近段和着陆段共3个阶段,利用离线训练好的模型根据航天器状态在线计算其控制量,并通过三段下降过程逐渐降低航天器位置速度误差。仿真结果表明,针对入轨偏离500m的情况,通过第一阶段将位置误差缩短至50m,保证了航天器状态位于第二阶段训练集内,经过接近段后再将位置误差缩小至10m范围内,速度误差降至0.01m/s量级,满足着陆误差要求,且控制量计算时间短,达到了轨迹实时重规划的目的。     

日地平动点编队飞行自抗扰轨道维持控制

对日地平动点附近的航天器编队控制问题进行研究,为解决基于局部线性化模型设计轨道保持控制器时存在的控制精度不高、模型精确性过度依赖等问题,提出基于圆型限制性三体问题的日-地/月系统L_2点附近主从式航天器编队飞行的相对位置控制问题的解决方法.将主航天器设定在Halo轨道上,从航天器利用自抗扰控制方法控制在主航天器周围,编队系统内的未知动力学和外部扰动由扩张状态观测器获得,并利用非线性误差反馈对其进行补偿.数值仿真结果显示采用0.1μN到10 m N的控制力即可使航天器相对位置误差控制在位置精度要求范围内,同时在存在未知干扰的情况下该方法依然具有很好的鲁棒性,从而验证优越性.     

辛算法的纠飘研究

辛算法较RK(Runge-Kutta)方法,保持辛结构不变或保持哈密顿系统规律性不变是突出的优点,但点态数值精度并不理想.推导出了三阶、四阶辛算法的漂移量计算公式,通过补偿漂移量就能提高点态数值精度,既保辛结构又保证点态数值高精度,适合于工程应用.建立了分数步对称辛算法(即FSJS算法)的纠漂公式,制定了漂移的约束标准.相关算例的数值结果表明:三阶FSJS算法漂移量最小,点态数值精度更高.     

模糊Petri网在电站燃气轮机故障诊断中的应用

本文给出了用模糊 Petri网模型来表示燃气轮机故障诊断专家系统中模糊产生式知识库的方法。并在这个模型的基础上, 给出了有效的推理算法, 并举例验证其正确性和在燃气轮机专家系统中应用的可行性。