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工业机器人D-H运动学参数分步辨识方法 总被引:1,自引:1,他引:0
针对工业机器人运动学参数辨识过程中的角度误差易淹没在数量级较大的位置误差中的问题,提出一种快速有效的分步辨识方法。首先构建机器人Denavit-Hartenberg(D-H)运动学模型,其次给出参数辨识两步误差模型,最后进行机器人运动学参数辨识试验。借助激光跟踪仪进行外部测量,通过3种试验方案对比,验证了基于两步误差模型的机器人运动学参数辨识方法的正确性和有效性,且辨识精度具有一定优势。将辨识参数代替机器人原有运动学参数,进行碳纤维薄板钻孔加工,加工孔的位置度由3 mm提高到1 mm以内。 相似文献
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以飞行器典型结构件为对象开展了中频力学环境预示参数识别及建模技术研究。设计了中频混合模型实验件,开展了统计能量分析参数获取实验,通过实验数据识别出了模态密度、内损耗因子等统计能量参数,可为统计能量子系统的模型修正提供输入。采用FE-SEA方法建立了噪声环境下实验件的混合模型,通过识别出的参数对中频混合模型进行了模型修正,获得了较准确的分析模型。开展了实验件在噪声环境下的响应分析,得到了实验件各部分子系统的振动响应,并与混响室噪声实验数据进行了对比分析,预示结果与实验结果吻合较好,验证了中频混合方法建模的合理性。 相似文献
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今年我们承接了一项“毛细管流变仪”上关键零件“铜套”的加工任务。此零件难度较大,过去一些单位主要靠进口解决,这需花费大量外汇。我们过去也未加工过此类精密小深孔零件,在学习外单位深孔拉铰经验的基础上,结合本零件和车间的具体条件,经过反复实践、试验,最后终于达到了原设计要求,有些主要技术要求已超过了要求精度。现将加工中的一些体会交流如下。 相似文献
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该文详细介绍了水泥稳定碎石半刚性基层的施工顺序、施工技术和注意事项,对空军机场施工有一定的参考价值。 相似文献
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本文从直升机临时起降点的特点和我国海陆兼备的地理特征情况出发,根据港口、海岛城市所处的区位优势和拥有的资源特点,以舟山群岛地区建设直升机起降点为例,论述了以城市附近的永备机场为基地机场,规划临时起降点的基本特点。从发展海洋经济、发展旅游业、发展立体交通、实现海上救援四个方面,论述了利用直升机临时起降点发展通用航空事业在沿海地区区域经济发展中的意义和前景。 相似文献