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月球着陆器着陆过程动力学分析 总被引:3,自引:2,他引:1
以哈尔滨工业大学宇航空间机构及控制研究中心研制的四腿桁架式月球着陆器样机为研究对象,通过简化模型,导出了着陆器着陆过程中各个着陆脚和着陆器质心在惯性坐标系中的位置坐标方程,以此位置坐标方程为依据得到了着陆器准静态稳定性条件.通过分析着陆器与月面着陆时瞬态动力学行为,得到了着陆器在此瞬态的各动力学参数的计算公式,以此为依据,并离散时间变量,给出了可以程序化实现整个动态着陆过程动力学模拟的计算过程,为进一步研究着陆过程动力学行为奠定了基础. 相似文献
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针对月球车在地球-月球大通信时延、月表复杂环境下的地面遥操作技术进行了分析,回顾了苏联、美国、中国已成功发射月球车的控制技术或者远程控制技术现状。为了解决当前月球车采用的“移动-等待”模式低效率难点,结合地面轮式移动机械臂在运动学约束、小时延、多自由度映射等方面的技术现状,从通信时延及时延补偿策略、月表松软月壤带来的纵向/侧向滑动、机器人遥操作理论等3个方面,对月球车进行连续遥操作所面临的关键技术进行了梳理。最后,对未来月球探测工程中的月球车地面遥操作技术发展方向进行了展望。 相似文献