余度作动系统力纷争试验方法研究

针对余度作动系统力纷争试验提出了一种计算机控制器在回路的试验方法,并着重研究了这种试验方法的实现方案。以实际工程中的应用为例,结合SIMULINK仿真过程,介绍了其核心控制元件PID控制器的调参方法。与传统由人工操作的力纷争试验方法相比,计算机控制器在回路的试验方法具有更高的试验参数控制精度,提高了试验成功率,同时能够很大程度地减缓由于人工输入引起的作动系统振荡,从而确保试验的安全。     

民用飞机电传飞控系统浅析

电传飞行控制系统是从上世纪80年代开始在民用飞机上逐步推广使用的飞行控制系统,它取代了以钢索传动为特征的机械操纵系统,重量更轻,安全性更高。阐述了电传飞控系统的优点及以B777与A380飞机飞控系统为代表的两种典型的电传飞控系统的架构,并简单地分析和对比了两种飞控系统的计算机系统架构。希望为大型客机电传飞行控制系统的自主设计和研制提供参考与借鉴。     

民用飞机飞控系统传感器信号表决设计

电传飞控系统(Fly By Wire,简称FBW)通过传感器余度配置,提高了信号可用性和完整性。介绍了几类常见的传感器余度配置方案及其表决逻辑,设计了三余度传感器表决架构,对其中比较器、计数器进行了详细描述。最后通过一个仿真算例验证了表决器设计的正确性。对于国内民机传感器余度配置和表决管理具有指导意义。     

千兆三余度AFDX 帧管理的形式化建模与验证

为了提升新一代航空电子全双工交换以太网（AFDX）网络的传输速率和余度设计可靠性，在AFDX 网络标准的基础上（ARINC 664 p7），建立千兆三余度AFDX 网络的帧管理机制模型并进行了形式化建模， 而且实现了AFDX 网络标准中描述的SkewMax 机制。使用UPPAAL 形式化工具对千兆三余度AFDX 网络帧 管理机制进行形式化验证，验证帧管理机制的完整性检查及冗余管理功能的可用性。结果表明，千兆三余度 AFDX 网络帧传输过程中不存在死锁。此外，针对标准AFDX 的冗余管理中一个帧的丢失可能会导致其冗余备 份的丢失的现象，提出在接收端设置一个队列，记录那些比连续帧更晚到达的冗余备份的帧序号，从而减少不 必要的丢帧，提高QoS 和数据完整性。形式化验证的结果可以作为千兆AFDX 网络标准制定和实际应用的参考。     

基于改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法

针对同时定位与建图（SLAM）算法精度不高且跟踪易失败的问题，提出了一种改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法。通过ORB-SLAM2算法计算帧间相对位姿；在原有算法的基础上，增加旋转与平移量作为判定依据，决定是否创建新关键帧；针对移动机器人所安装的相机与机器人产生相对运动引发误拍摄，导致劣质关键帧生成的问题，设计了劣质关键帧剔除算法；基于RGB-D数据集与自主研发的移动机器人进行了实验验证。实验结果表明:改进的关键帧选择算法能够准确及时地选择关键帧，最优情况下定位误差约为原误差的51.9%，有效消除了相机与机器人之间相对运动产生的影响，直线误差仅为原误差的82.1%。改进算法能够有效提高定位精度，减少跟踪失败。      

飞控系统余度信号奇异故障处理策略研究

飞机机翼、操纵面的对称性设计,决定了飞控系统传感器、计算机和舵机等部件在飞机上分布式对称安装并选择偶数n 余度的体系架构。余度部件生产关系的平衡分工,不同厂家设计、制造的差异,不可避免地出现“两派对立”的偶数分离和“互不认可”的奇异故障。本文提出了中位数表决、变化量记忆、余度重构等基础理论,给出了极端信号大概率故障判据,研究论证了这些基础理论和判据的科学原理。为四余度信号“2∶2 不确定故障、1∶1∶1∶1 多故障”、三余度信号1∶1∶1 多故障和二余度信号1∶1 故障,提供了有效的表决监控方案。