基于反馈线性化的MSCMG转子稳定控制

磁悬浮控制力矩陀螺（MSCMG）转子的稳定悬浮是实现陀螺高精度大力矩输出的关键。针对影响转子稳定悬浮的转子径向偏转耦合、非线性参数摄动、动框架效应问题，建立转子的动力学模型，提出了一种基于反馈线性化的增强型内模控制方法。利用反馈线性化方法实现径向偏转运动解耦以及转子动力学模型的线性化，设计增强型内模控制对转子系统的非线性参数摄动进行补偿并有效抑制动框架效应，提升了转子系统的稳定性。MATLAB仿真结果表明:所提出的控制方法实现了转子偏转的完全解耦，与PID控制相比，所提方法可以有效抑制参数摄动对转子径向平动的影响。对于转子径向偏转，与PID交叉控制相比，所提方法可以有效抑制框架扰动，提高系统控制精度。      

玛雅文明的骤灭

时间是公元10世纪左右,在玛雅人居住的平原中部大部分地区的城市中心,开始出现了这种情况:居民们仿佛一夜间死亡,或突然消失了。其原因不得而知,大型建筑物上没有一点迹象反映,玛雅记事的日历墙上也没有标明,鼎盛时代的社会突然经历了衰退变化。不久前还繁荣昌盛的文明究竟怎么     

创新之路 一个包含系列发现众多发明的完整学术体系

[张书练简介]清华大学精密仪器与机械学系、精密测试技术及仪器国家重点实验室教授,博士生导师。曾任清华大学光电工程研究所所长(1 993-2004)和清华大学精密测试技术及仪器国家重点实验室主任(1997-2008)。现任SPIE,OSA,COS会员,中国计量测试学会理事、几何量专业委员会副主任,中国宇航学会光电技术专业委员会副主任,中国光学学会光电技术专业委员会副主任,《计测技术》等多个学术杂志编委,北京交通大学、浙江理工大学、华南师范大学兼职教授。     

一种改进的推进剂燃速预示方法

把Beckstead-Derr-Price(BDP)模式用于推进剂燃速计算，文中对燃速预测的某些改进使计算的结果更为合理。对单规格AP－HTPB推进剂，为计算方便起见与方中只采用了单一规格的平均粒度的AP，所预测的燃速值与文献[2]中的实验结果进行了比较，其间良好吻合。     

玛雅古文明的体现

我们无法将古玛雅人视为消失在几百年历史深处的幽灵,至今还有近300万他们的直接后裔居住在墨西哥南部、危地马拉和洪都拉斯部分地区。在中美洲四季常青的热带丛林里可探察到公元1世纪—公元16世纪的数十座玛雅     

丛林奇葩：玛雅文明的新发现——引人入胜的古文化

扑朔迷离的玛雅文化 毫无疑问，古玛雅文明在哥伦布发现美洲新大陆之前的印第安诸多文化中独占鳌头。所有古代伟大文明的起源和发展，就像众所周知的那样，都发生在江河流域，这些地方得天独厚，每年的河水泛滥为农作物生长提供了肥沃的土壤，如美索不达米亚、埃及、印度、中国。     

低Zn、高RE含量Mg－Zn－Zr－RE合金的相组成

 研究了低Ｚｎ、高ＲＥ含量Ｍｇ－Ｚｎ－Ｚｒ－ＲＥ合金的铸态相组成。在含高品位Ｙ的合金中,稀土相由晶界片状Ｘ相和晶内弥散分布的方形Ｍｇ＿（２４）Ｙ＿５相组成,并确定晶界片状Ｘ相为１８Ｒ调制结构,调制周期为０．２６ｎｍ。在含混合稀土的合金中,稀土相由Ｍｇ＿（１２）ＲＥ和晶内弥散分布的Ｍｇ＿（２４）Ｙ＿５相组成。分析表明,与ＭＢ２５合金相比,晶粒细化、稀土相的晶界强化和弥散强化可能是低Ｚｎ、高ＲＥ含量Ｍｇ－Ｚｎ－Ｚｒ－ＲＥ合金的强化原因。