八旋翼动力学建模及RBF神经网络PID控制研究

针对八旋翼飞行器非线性、强耦合、欠驱动、多输入多输出的系统特点,综合八旋翼动力学特性进行数学公式推导,建立数学模型。利用模型解耦八旋翼各通道输入量与输出量之间的关系。提出RBF神经网络自适应PID控制策略,该策略能够根据控制效果在线自适应整定PID参数,具有自主学习和自适应能力。通过matlab搭建八旋翼仿真模型并对其仿真,对比分析RBF神经网络自适应PID和传统PID控制效果。结果表明:前者控制效果明显优于后者,系统快速性、鲁棒性和稳定性得到了很大改善。     

一种提高数据采集系统精度的方法研究

数据采集系统对采集精度要求极高,但采用8位的低精度模数转换器,直接利用标称值元器件设计的数据采集系统会存在系统误差。尽管使用传统的线性参数标度变换可以消除系统误差,但数据采集系统必须是线性系统。如果存在饱和非线性,最好在多种输入情况下测量若干数据,剔除饱和数据后应用最小二乘法拟合的线性关系进行标度变换可以得到测量值。研究结果证明:该方法比传统的标度变换计算的测量值要明显准确,达到提高系统精度的良好效果。     

汽车倒车测距仪的设计

本文介绍了汽车倒车测距仪的功能确定、测距原理、设计方法及技术实现，介绍了汽车与障碍物间距离测量的信号处理方法，论述了如何有效地测出并实时地显示出汽车与障碍物的距离，规定了各种不同的报警类型，对于相关类测量系统设计有一定的参考意义。     

一类面对称飞行器横侧向通道LCDP控制方法

某简洁气动布局面对称飞行器具有大升阻比、横侧向通道强耦合的特性，本文分析了该面对称飞行器横侧向通道耦合控制机理，构建了飞行器横侧向通道系统模型，进行了气动与控制一体化设计，推导了LCDP稳定性判据参数约束条件，结合典型飞行状态进行了仿真分析，结果表明仅用一对水平舵面可以实现面对称飞行器横侧向通道的稳定。     

自动功率因数调整器中的计数式模糊控制方法

本文提出了自动功率因数调整器中的计数式模糊控制方法，描述了控制对象的特点和控制准则，并且定义了一般计数式模糊控制器概念，从而为计算机控制系统设计得出了一种新的方法。     

基于分布式并行遗传算法的PID参数整定

针对基于简单遗传算法(SGA)进行PID整定在收敛性及初值敏感度方面的缺陷,提出了基于分布式并行遗传算法(PGA)的PID参数整定方法。该方法可以将不同遗传操作的优点加以整合,通过并行运算提高整定效率,能够更有效地进行参数优化。选用典型被控对象仿真,并分别进行收敛性分析与初值敏感度分析。仿真试验表明与SGA相比PGA提高了局部搜索空间的微调能力,降低了对初值的敏感度,寻优效果也大为改善,从而说明了这种方法的可行性,为PID参数整定方法提供了一种新的尝试。     

同步实时时钟系统研究

通过对嵌入式系统中定时的时间常数计算公式进行分析,发现定时器定时不准存在3个因素。通过选择STC15F2K60S2控制器可以解决第3个因素,通过设计由时钟源和被校钟的同步时钟系统可以避免第2个因素的影响。在介绍同步校时思想的基础上推导了校时算法,分析了校时脉冲延迟、冻结操作延迟以及修正时间常数的必要性。通过实验验证了校时算法的正确性,实现了3 min同步且校时误差在±10μs之内,达到了研究的目的。     

基于互补滤波算法有缆六旋翼飞行器设计

旋翼机空中拍摄在影视广告中展现了巨大的商业价值,续航能力不足问题成为制约其发展的瓶颈,针对机载电池容量有限,设计出了地面线缆供电的六旋翼飞行器。由于有缆六旋翼的惯性导航传感器存在陀螺仪低频零漂特性、加速度计高频高斯噪声干扰等问题,因此提出了采用互补滤波算法进行数据的融合。通计自行搭建的软硬件实验平台的户外飞行实验,可视化地观测到互补滤波算法的有效性,也验证地面线缆供电的可行性。     

“混沌”在测量中的应用

混沌系统是一个极不稳定极不平衡的系统，能否用它来测量稳定的信号？本文从理论上和特定电路实验中肯定了混沌测量方法，一呈这个观点完全实现将对测量技术以及非线性科学研究主生极大影响。     

小功率随动系统的建模与校正网络设计

本文对XSJ-2型小功率直流随动系统进行了研究.首先对随动系统进行了实验建模;接着构建了随动系统的系统框图;用Matlab语言编程对系统进行仿真,得到系统不同K值下的阶跃响应;最后采用经验法为该系统设计了一个串联校正装置,使系统动态指标满足要求.其建模、仿真以及校正网络设计方法简单易行,对研究其他种类的随动控制系统具有一定的借鉴作用.