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在空间机器人抓捕目标的过程中,整个系统的惯性张量会随时间变化且在目标被捕获瞬间发生突变,这会严重影响整体姿态控制的精度。针对以上问题,提出了一种基于长短期记忆(LSTM)的系统惯性张量在轨实时辨识方法。首先,对于目标捕获前后的2个阶段,利用拉格朗日方程建立了空间机器人的动力学模型;然后,基于所建空间机器人模型采用域随机化方法生成足量训练数据,并用其对由LSTM网络与多层全连接网络构建的参数辨识网络进行训练;最后,使用训练好的参数辨识网络对系统惯性张量进行辨识。数值仿真结果表明:所提方法能够精确辨识空间机器人抓捕过程中的系统惯性张量,所研究系统的主惯量平均相对辨识误差小于0.001,惯性积的平均相对辨识误差小于0.01。 相似文献
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水下小孔径阵列的应用环境是色噪声环境,针对超增益波束形成方法在色噪声环境下噪声协方差矩阵估计偏差使阵列空间增益不能达到最大的问题,提出了一种频域超增益波束形成方法(FSD, Super-Directive beamforming in Frequency domain),该方法将宽带接收数据分成多个子带,在每个子带内分别估计噪声协方差矩阵,降低了噪声协方差矩阵的估计偏差,并使用估计得到的噪声协方差矩阵对接收数据解相关.最后使用空间谱检测器检测微弱目标信号.实测噪声数据的仿真结果表明,空间有色噪声环境中FSD方法的检测性能优于传统的时域超增益波束形成方法(TSD, Super-Directive beamforming in Time domain)2 dB,优于频域最小方差无畸变响应(FMVDR, Minimum Variance Distortionless Response in Frequency domain)波束形成方法2 dB. 相似文献
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为了研究颞骨蜂房气化程度与血管性耳鸣之间的生物力学关系,本文基于典型的血管性耳鸣患者的数据进行了计算分析。首先,基于血管性耳鸣患者CT图像分别建立颞骨蜂房的基础气化和过度气化2种气化程度的三维几何模型。然后,将三维几何模型分别导入Hypermesh软件中并以四面体单元进行网格划分,生成可计算的三维有限元(FE)模型。再将三维有限元模型导入Virtual.Lab Acoustics软件中,加载相同速度边界条件,计算模型的声压幅值响应。最后,以前庭处检测的声压幅值作为计算结果。由2个模型生物力学数值模拟计算的结果,可以发现频率为250 Hz时经气化模型产生的声压幅值比基础模型的值低3.02 dB。经过气化模型产生的声压幅值小于基础模型,且在相同频率下2个模型间的声压幅值差异可被血管性耳鸣患者察觉。这一结论可以尝试为临床创新治疗血管性耳鸣提供新的理论依据。 相似文献
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大气扰动是影响航空安全的重要因素,在适航条例中多有涉及,对民用飞机进行大气扰动适航符合性评估是民机适航取证的重要一环。基于我国《运输类飞机适航标准》,筛选归纳大气扰动适航条例,深入分析、细化其中与飞机操稳特性相关的大气扰动适航条款要求,依据美国军用飞行品质规范MIL-STD-1797A提炼并量化条款指标,使用操纵品质等级评定方法(HQRM),以严重程度与发生概率相关联的形式考虑大气扰动影响,通过算例验证量化指标与HQRM方法在进行相关适航条款符合性评估中的适用性和有效性,提出一种将大气扰动定义为使飞行品质降级的因素,结合量化指标对飞机相应飞行品质要求做出规定的评估形式,为飞机研制阶段的大气扰动适航符合性分析验证和相关条款的适航审定工作提供参考。 相似文献
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一、概述随着全球航空运输业发展,大型枢纽机场的飞机起降架次迅速增长,如何在复杂的机场环境和恶劣的气象条件下管理好日益增多的飞 相似文献
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汽车安全带报警系统目前已成为诸多汽车的标配。由于安全带报警系统无法对已佩戴安全带坐姿不正确的乘客进行警告,即使乘客佩戴安全带仍有可能因坐姿不正确造成二次碰撞伤害,为此设计了一种乘客安全带坐姿预警系统,可有效提示驾驶员坐姿状态,降低在汽车碰撞时二次碰撞对乘客的伤害。 相似文献
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随着航天技术的迅猛发展,太空近地轨道航天器数量趋于增加,积累的大量空间碎片占用了轨道资源并对航天器构成威胁,需要对这些空间实体进行勘测,并建立相应的仿真系统。提出一种仿真数据和空间实体数据混合驱动的空间仿真工作流程,用于比较推演仿真数据和空间实体轨道真实数据。通过主动航天器对空间实体目标实时监测拍摄,运用镜头分割和关键帧提取、图像角点提取与匹配、基于深度学习的目标检测等方法对航天器拍摄的成像视频进行处理得到空间实体轨道数据,比较与推演仿真数据的差别,基于此差别评估推演仿真数据逼真度。 相似文献