带输入饱和的直升机信息融合解耦控制算法

针对带输入饱和的直升机解耦控制问题,提出了一种改进的信息融合解耦控制算法,通过融合主通道和相应耦合通道期望输出和控制能量的软约束信息,以及系统状态方程和输出方程的硬约束信息,获得二次型性能指标下解耦控制律的最优估计,使直升机的内回路控制具有良好的动态特性和解耦性能。通过控制能量软约束信息的自适应调节,使求取的控制量满足输入饱和限制要求,避免了因输入饱和导致的解耦性能变差和驱动器过载问题。提出的信息融合控制算法基于被控对象的离散模型实现,容易应用于工程实际中。仿真结果表明了该算法的有效性。     

自由浮动冗余度空间机器人的混沌识别与控制

建立空间冗余度机器人基于关节空间的PD控制下系统运动学方程,推导了系统的广义雅克比矩阵,指出空间机器人和地面机器人在运动学上的不同.以空间三自由度机器人为例,应用混沌数值分析方法中的相图法,Poincare截面法和最大Lyapunov指数法对上述模型进行了计算机仿真.研究发现,不同的PD控制参数和末端执行器期望轨线,均能导致系统的混沌运动.对以上混沌系统设计状态延迟反馈控制器,仿真研究表明,在适当参数下系统由复杂的混沌运动转变为规则的周期运动.该研究为解决空间冗余度机器人关节"漂移"问题提供了新方法.     

高斯粒子滤波器及其在非线性估计中的应用

为了解决非线性、非高斯系统估计问题,讨论了一种新的滤波方法——高斯粒子滤波算法。通过基于重要性采样和蒙特卡罗模拟方法得到一高斯分布来近似未知状态变量的后验分布。在符合高斯假设和一定的粒子数的情况下,谈算法可以获得近似最优解。与粒子滤波算法相比,其优点是不需要重采样步骤和不存在粒子退化现象。在滤波精度、运算时间等方面与扩展卡尔曼滤波、Unscented滤波、高斯厄米特滤波及一般的粒子滤波进行了比较分析,仿真结果表明该算法性能优于其他算法。     

基于最大后验概率的SAR图像自适应超分辨率盲重建

提出了一种SAR图像自适应超分
辨率(SR)盲重建算法。首先给出了一种图像退化过程中 模糊核函数的选择策略;然后基于最大后验概率提出了新的SAR图像配准与SR盲重建的框架 ;再次,针对每一幅低分辨率图像引入了重要性权值并随之给出了迭代算法的总体框架,使 得算法具有自适应性。试验表明,算法在SAR图像SR重建上取得了良好的效果,并且具 有较好的收敛性。
     

基于SVM的舱音识别方法

<正>CVR是黑匣子的重要组成部分,通常通过CVR信息来分析飞机故障或导致飞行事故的原因,因为CVR记录了飞机整个飞行过程中几乎所有的座舱声音,包括飞行员间及机组人员间的对话、飞机与塔台之间的通讯,发动机的振动声、开关按钮声以及其他一些背景声。这些声音为还原现场环境提供了一个客观有效的声音证据。因此,舱音识别很有实际操作意义。舱音识别方法有很多的,文献中分析了声音特征包括声音的短时过零率、短时能量以及线性谱等的优缺点,然