超磁致伸缩电静液作动器磁场分析与优化

提出一种超磁致伸缩电静液作动器（GMEHA）结构,采用永磁体与控制线圈组合提供驱动磁场.首先建立了该组合磁路数学模型,并给出了超磁致伸缩棒内磁感应强度计算解析式;其次,对以上结构进行了有限元分析（FEA）,得出了磁路主要结构参数与磁场分布均匀性之间映射规律;最后进行了作动器磁场试验研究并与有限元分析结果进行了对比,验证了理论与有限元模型的可预测性,给出了该电静液作动器结构设计方法.结果表明:该电静液作动器的最佳驱动频率为250Hz,最大无负载体积流量为0.85L/min,最大阻断力达到了120N.      

自由浮动空间双臂机器人的鲁棒协调控制

研究自由浮动空间双臂机器人在本体位置、姿态均不加控制时,抓取物体运动情况下的动力学协调控制。根据空间双臂机器人抓取系统的闭链约束关系,推导出广义雅可比矩阵,针对抓取系统动力学模型的不确定性,提出一种鲁棒协调控制方法,来控制被抓物体的运动,使被抓物体的运动轨迹跟踪期望的运动轨迹,并保证内力跟踪误差的有界性。通过对自由浮动空间平面双臂机器人进行鲁棒协调控制仿真实验,结果表明了该方法的有效性。     

一种预测潜射导弹冷发射过程中筒盖上最大压力值的鲁棒算法

由于水下发射的特殊性和复杂性，传统的数据回归方法很难准确地预测潜射导弹冷发射过程中筒盖的最大压力值，因此，本文基于神经网络，结合遗传算法，提出并详细介绍了一种预测筒盖最大压力值的鲁棒算法。     

挠性空间飞行器姿态控制系统的时间域鲁棒稳定性分析

本文研究挠性空间飞行器姿态控制系统的时间域鲁棒稳定性分析,由于太阳帆板的转动和动量轮的转速变化,使飞行器的数学模型具有不确定性。这些不确定性可以归结为对动力学系统运动方程式的摄动。文中导出了鲁棒稳定性判据,并用算例说明其应用。     

仿射非线性系统鲁棒干扰解耦问题可允许摄动范围的研究

对于仿射非线性系统，本文研究了在系统存在不确定时，鲁棒干扰解耦问题。给出了干扰可测和不可测两种情况下，保持标称系统干扰解耦性质不变的可允许摄动范围。     

基于H∞滤波技术的GPS/INS全组合导航系统研究

本文根据H∞鲁棒滤波理论，提出了基于H∞滤波技术的GPS/INS全组合导航系统。该系统仅含有位置误差、速度误差和平台误差角9维状态，并利用GPS和INS的位置、速度和姿态观测信息对全部状态进行观测，组成全松组合导航系统，由H∞滤波来提高系统的鲁棒性。文中对提出的全组合系统进行了动态仿真，仿真结果表明，该系统结构简单，状态估计精度较高，系统鲁棒性好，便于工程实现，坚实际工程应用具有重要的现实意义。     

非线性H∞鲁棒制导律设计

针对战术寻的导弹在追踪平面内的非线性运动学问题,提出了一种鲁棒制导律.与传统的制导方法不同,这种制导律不需对目标运动进行任何假设,也不必对目标加速度进行实时估计,因此,在对目标机动信息一无所知的情况下,制导律本身具有很强的鲁棒性.通过分析推导,给出了解析形式的H∞制导律.数字仿真结果表明,H∞制导律具有良好的跟踪性能和鲁棒性.     

ICP算法在地磁辅助导航中的应用

利用地磁信息进行辅助导航是组合导航技术研究的新方向。文中对地磁辅助导航的原理和发展现状进行了介绍,并在分析地磁特征的基础上,研究了利用地磁异常特征进行ICP匹配定位的方法。根据应用环境,对ICP算法进行了以下改进:首先,受模拟退火法的启发,提出采用扇形扫描法搜索最优匹配,推动ICP算法向全局最优迭代;其次,结合RANSAC法,有效地剔除了地磁测量中的野值点,提高了算法的鲁棒性。仿真结果证实了改进算法的良好性能。     

巡航导弹成像器稳定装置H2/H∞混合最优PID控制器设计

本文针对某巡航导弹成像器稳定装置同时在鲁棒稳定性和系统性能有着很高要求的特点,采用H2/H∞混合优化的设计方法设计了H2/H∞混合最优PID控制器.仿真和实验结果表明采用该设计方法设计的巡航导弹成像器稳定装置满足性能要求,而且比采用H∞优化设计的方法具有更小的保守性和简单易实现的控制器形式.     

关于鲁棒Kx观测器设计的几个问题

对于具有结构不确定性的线性系统,本文研究了与Kx观测器设计有关的几个问题。文中建立了观测器应满足的条件,并对控制器设计时的分离原理和闭环系统的鲁棒性进行了讨论。