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针对未知环境下的移动机器人导航问题,本文提出了一种基于分层式强化学习的混合式控制方法。利用栅格-拓扑相结合的环境表示及地图学习方法,通过分层式强化学习在不同控制层次的扩展设计移动机器人的反应式和慎思式导航控制,实现了全局导航和局部导航控制的协调优化。实验及测试结果证明,该控制方法能实现导航任务的全局优化,避免陷入局部极小,并对未知动态环境具有较强的适应性。 相似文献
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对一些典型的大尺寸超声振动体如圆柱体、空心圆柱体、长条形六面体和大矩形六面体。本文用通用有限元软件对耦合系数的分布进行了分析,并在耦合振动频率方程的基础上研究了耦合系数与耦合振动的强度之间的关系。 相似文献
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铝合金定向凝固过程枝晶生长的相场法模拟 总被引:2,自引:0,他引:2
本文基于Wang等人提出的熵函数公式。在假定平衡时同液界面处固、液相的化学势相同而溶质浓度不同的基础上。推导了一个新的二元合金相场模型。并利用该相场模型与溶质场进行耦合计算,以Al-4.5%Cu合金为例模拟了二元台金等温凝固定向凝固的枝晶生长过程。研究了在正温度梯度情况下二元合金过冷熔体中的等轴枝品和柱状晶的生长过程及其溶质场的分布情况。 相似文献
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唐月红 《南京航空航天大学学报》1989,(2)
本文主要内容是用Monte-Carlo法作Bézier曲线,以及Monte-Carlo法和Bézier曲线的联系。 相似文献
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结构可靠性几种计算方法的比较 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍了结构可靠性(或失效分析)计算中的主要方法,通过数值例子,比较了各方法的优缺点。 相似文献
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基于UKF的四元数载体姿态确定 总被引:1,自引:0,他引:1
对于低精度高噪声的传感器组成的低成本姿态测量系统,本文引入U nscen ted K a lm an filtering(UKF)用于姿态确定,设计了有陀螺测量和四元数差分法的无陀螺测量两种UKF滤波器;应用四元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯-牛顿误差最小法将六维参考向量转化为四元数,作为观测量的一部分,使九维非线性观测方程转化为七维线性方程进行滤波,减少了计算量;应用仿真数据进行算法验证,成功得到姿态估计;对两种算法在低速和高速状态下进行验证,仿真结果表明了该方法的有效性。 相似文献