冗余度柔性机器人动态响应主动控制

研究了具有压电作动器与应变传感器的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题。建立了该离散时变动力学系统的状态空间表达式。根据离散量小值原理设计了LQR最优控制律，并提出了一种状态估计的近似方法。平面3R冗余度柔性机器人的仿真算例表明，采用这种主动控制方法可使冗余度柔性机器人的动力学特性得到显改善。     

柔性SiO2 气凝胶的制备

以甲基三乙氧基硅烷为前驱体,通过溶胶-凝胶法和超临界干燥制备块状柔性SiO2气凝胶.研究了前驱体浓度对材料化学组成、微观结构及柔韧性、热稳定性的影响.结果表明,甲基的存在降低了分子网络的交联密度,赋予了材料柔韧性.随着前驱体浓度降低,微观结构中颗粒堆积紧密程度下降,材料的柔韧性增强;同时分子中硅羟基增多,热稳定性提高.     

柔性悬臂梁的振动特性与等效线性化方法的局限性

等效线性化方法是大变形柔性梁振动特性分析的一种高效近似处理方法,其成立前提是必须满足小振幅假设.传统完全非线性分析方法通常难以定量表征几何非线性效应对结构参量的影响,不利于开展定性分析,也无法满足降阶建模的需要.以大变形柔性悬臂梁为研究对象,将静态大变形对梁振动特性的影响直接等效为对截面惯性矩和质量密度分布变化的影响,构造了一种物理指示意义更加明确的等效线性化方法,并通过对比验证了该方法的有效性.为进一步讨论等效线性化方法的局限性,设计制作了一根大变形柔性悬臂梁,采用定响应幅的定频稳态激励法测量了悬臂梁在3种不同振幅水平下的频率响应函数(FRF)曲线.计算与试验结果的对比分析表明:静态大变形条件下,当悬臂尖端的动态位移振幅与静态变形幅值的比值低于10％时,结构的FRF曲线变化非常小,系统可视做线性系统,等效线性化方法的计算误差≤6％,算法有效;当悬臂尖端的动态位移振幅与静态变形幅值的比值达到20％时,测试FRF的幅值在共振点明显降低,等效线性化理论的计算结果误差偏高50％以上,等效线性化理论将不再适用;试验悬臂梁的振动非线性效应主要受阻尼的非线性特性控制.     

Impact vibration reduction for flexible manipulators via controllable local degrees of freedom

When performing operation tasks, the interaction between a flexible manipulator and a grasped object usually results in an impact. In this paper, a new way is suggested to alleviate impact vibration of a flexible manipulator via its structural characteristic when capturing a moving object. Controllable local degrees of freedom are introduced to the topological structure of the flexible manipulator, and used as an effective tool to combat impact vibration through dynamic coupling. A corresponding method is put forward to reduce impact vibration responses of the flexible manip- ulator via the controllable local degrees of freedom. By planning motion of the controllable local degrees of freedom, appropriate control force can be constructed to increase the modal damping and stiffness and eliminate the exciting force simultaneously, thereby reducing impact vibration responses of the flexible manipulator. Simulations are conducted and results are shown to prove the presented method.     

0．66m直径对旋式轴流风机的设计和性能估算

对旋式轴流风机具有压力增益大、效率高、结构简单和轴向尺寸小等优点，但目前还缺乏现成的设计方法可供借鉴，为此笔者提出了一个可行的设计思路及方法，即按照常规单级后扭型和预扭型风机，分别设计对旋式风机的前后两级桨叶，然后修正它们之间的相互干扰。给出了这种 方法的要点。讨论了两级桨叶的负载分配和前后桨叶各参数这间的关系。根据前后两级桨叶绕流过程的不同，重点考虑了它们之间的相互干扰，提出修正干扰的方法。进行风机性能估算，对缩短研制周期、及时修改设计参数、提高设计水平都是很有益的。样机试验表明，风机的设计和性能估算都是成功的。     

柔性计算机集成制造技术

要实现合理的生产经营活动 ,制造厂家必须在整个生产经营中 ,实施先进的制造技术和管理策略。柔性计算机集成制造 (CIM)可以缩短设计制造周期 ,降低成本和改善产品的质量 ,将产品、工艺和制造管理信息综合于交互式网络中 ,极大地减少了生产产品所需的投入。     

先进球柔性旋翼系统研制中的几个问题

本文概要介绍了国内自行设计研制的某直升机先进球柔性旋翼系统原理性样机的研制特点;对立足国内技术进行研制的过程中,在气动、结构、材料、工艺试制、试验以至试飞验证等方面所遇到的一些具有典型意义的技术问题进行了简要回顾和总结,并略述了对这些问题的分析、处理情况及结果;最后还就旋翼技术发展和新型号旋翼系统研制中应进一步关注的几个方面进行了讨论。     

选用万用表测量直流电压应注意的两个问题

万用表是最简单 ,也是最常使用的维修仪表之一。在电子设备的维修过程中 ,往往需要用万用表对电路某点的电位或两点的电压进行测量 ,以判断电路工作的正常与否。这就需要测试者合理地选用万用表 ,尽量减少测量误差 ,使测量结果正确地反映电路的工作状态 ,为排除故障提供正确的依据。本文阐述了选用万用表测量直流电压应注意的两个问题。1　要兼顾电压表的准确度等级和量程用万用表测量电路的直流电压 ,是将表并接在被测电路的两端 ,因此对被测电路有一定的分流作用。若万用表的内阻较大 ,对电路的分流作用可以忽略不计 ,此时对万用表的选用…     

一种柔性接头力矩特性辨识方法

介绍柔性接头力矩特性参数一种增广最小二乘辨识方法，并在试验数据基础上获得辨识参数，同时进行数字仿真，对所建立的数学模型进行验证，认为这种辨识方法可信。