μ理论在柔顺力控制中的应用

研究μ理论在柔顺力控制系统中的应用.为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于6自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器.通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能.给出鲁棒力控制器和经典力控制器的实验结果,表明所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性.     

时效处理对Rene''220合金力学性能的影响

利用扫描电镜、拉伸试验机和蠕变实验机研究了不同时效制度下Rene’220合金室温及700℃的拉伸性能和700℃高温持久性能的变化规律。结果表明，随着一次和二次时效温度的升高，室温和高温强度呈下降趋势，而高温持久寿命随两次时效温度的变化均存在一个最大值，合金强度和持久性能最佳结合的时效制度为：830℃／4h／炉冷＋760℃／10h／空冷。     

基于机器人的自动激光焊接系统的开发

激光焊接作为一种高质量、高效率的焊接方法近年来得到了广泛的应用.机器人作为自动化技术与先进制造技术的典型代表和主要技术手段,在自动化焊接中发挥着重要的作用.本文介绍了在原有设备基础上,针对原有激光焊接设备存在的参数更改困难、时序控制精度低以及浪费人力、工作效率低等问题,利用激光器与机器人现有接口,进行了系统集成的软硬件设计,从而开发出一套基于机器人的自动激光焊接系统.实践表明,该系统操作方便,极大地提高了工作效率;完全可以控制机器人与激光器联动以及焊接过程中功率的调整,为激光焊接工艺的改进提供了有利的条件.     

Microstructure and Martensitic Transformation Behaviors of Explosively Welded NiTi/NiTi Laminates

The study is a first attempt to prepare bulk NiTi/NiTi shape memory alloy (SMA) laminates with a macroscopic heterogeneous composition by explosive welding and investigate their microstructures and martensitic transformation behaviors. After explosive weld- ing, a perfect interfacial bonding between the two components and a reversible martensitic transformation are realized in the tandem. Results show achievement of a fine granular structure and the maximum value of microhardness near the welding interface because of the excessive cold plastic deformation and the high impact velocity during the explosive welding. Meanwhile, the effects of aging on the transformation of the welded tandem are investigated by differential scanning calorimeter (DSC) and subject to discussion. The trans- formation temperatures of NiTi/NiTi SMAs increase with the rise of the aging temperature. The experimental results indicate the shape memory properties of NiTi/NiTi SMA fabricated by explosive welding can be improved by optimizing the aging technology.     

新型阻燃Ti40合金TIG焊焊接性能研究

研究新型阻燃钛合金Ti40合金的TIG(tungest inert gas)焊焊接性能,采用金相、SEM等方法分析Ti40合金焊缝及热影响区的组织变化.结果表明,Ti40合金钨极氩弧焊焊缝室温、高温拉伸性能良好,冲击性能较低.焊接之后的热处理制度对组织有一定的改善.经500℃×100h热暴露后,晶界粗化,为连续α相.     

01420铝锂合金的搅拌摩擦焊接

对2 mm厚的01420铝锂合金薄板实现了搅拌摩擦焊接(FSW),分析焊接接头的微观组织形态,研究焊接工艺参数对搅拌摩擦焊接接头成型和接头性能的影响,并与氩弧焊接接头性能相比较.结果表明,当工艺参数选取得当时,焊缝成型较好,表面光洁,焊接接头的强度可达到母材强度的77%,接头的弯曲角可达到180°,均高于氩弧焊接接头.     

钛合金活性焊剂氩弧焊电弧局部光谱分析

采用单组分活性焊剂CaF2进行了TIG焊接(以下简称A-TIG焊)及常规TIG焊接BT20钛合金工艺的对比试验.利用光谱仪检测A-TIG焊接过程中电弧的局部光谱,分析了焊剂元素在电弧空间的分布规律,以及焊剂的引入对电弧不同区域氩元素分布的影响.     

S135钻杆的摩擦焊接、热处理对其组织与性能的影响

对S135钻杆同种钢材36CrNiMo4A的摩擦焊接、热处理工艺参数及其强韧性进行了试验分析和研究,分析了原有摩擦焊接和热处理工艺造成接头韧性偏低的原因,优化了摩擦焊接和热处理工艺参数,改善和提高了S135钻杆的组织和性能,达到甚至超过了同类产品NKKS135钻杆的组织和性能。     

电子束焊接Ti-45Al-1.7Cr-1.7Nb双相钛铝合金组织结构及其裂纹形成机制

研究了电子束焊接Ti-45Al-1.7Cr-1.7Nb双相钛铝合金的接头组织形态及裂纹形成机制.形成裂纹的主要原因是热致应力的产生;冷速过快导致α相分解受到抑制,α2与γ相间的热膨胀系数的差异,以及形成的层片状结构板束间距变化也对裂纹的产生有着重要影响.采用散焦预热、增大焊接线能量可有效防止焊接TiAl固相裂纹的产生.     

LD10高强铝合金真空扩散焊工艺研究

针对LD10铝合金真空扩散焊工艺，较详细地分析了焊接温度、压力和保温时间对接头质量的影响和作用。试验指出，焊前试件的表面清理是很重要的；接头的抗拉试验表明，不需加任何中间层金属，LD10铝合金的搭接接头抗拉强度系数大于80％．本试验条件下的最佳扩散焊工艺参数为：焊接温504℃；保温时间3h，焊接压力4MPa．