低空突防实时航迹规划计算机方案设计研究

地形跟踪/地形回避、威胁回避(TF/TA2)实时航迹规划计算机是综合TF/TA2低空突防系统的控制核心.系统按照由它产生的最优航迹产生制导指令,并控制飞行器按此最优航迹完成突防任务.本文提出了一种实时航迹规划计算机的设计方案.该方案采用由共享存储器耦合的三个智能模块(即智能总线接口、航迹规划处理机和数据处理机)并行运行的结构,以提高系统的运行速度,满足低空突防对航迹规划计算机的实时性要求.其中,航迹规划处理机和数据处理机的双机互备份降级运行方式提高了系统的可靠性.此外,以闪存为存储介质的内存数据库使系统检索和读取机载数据的速度大大提高,且闪存的非易失性保证了机载数据的可靠性.     

一种改进的地形轮廓预测匹配辅助导航算法

传统的地形轮廓匹配 (TERCOM )辅助导航系统 ,由于其实时性差 ,已不能满足飞行器超低空高速的导航需要。本文引入预测控制的思想 ,提出了一种基于高度特征的地形轮廓预测匹配方法 ,减少了计算量 ,提高了导航系统的实时性和机动性。     

非线性预测控制在巡航导弹地形跟踪中的应用

建立了巡航导弹的非线性动力学模型,针对该模型的非线性连续预测控制方法,提出了预测跟踪误差和跟踪误差线性组合的性能指标,通过使性能指标最小,产生了巡航导弹地形跟踪的最优非线性反馈控制器,通过对虚拟地形的跟踪验证了控制器的性能,结果表明,该控制器不仅具有精确的跟踪性能而且具有良好的鲁棒性。     

SEVERAL PROBLEMS OF DIGITAL MAP TECHNIQUE IN LOW ALTITUDE PENETRATION

ＳＥＶＥＲＡＬＰＲＯＢＬＥＭＳＯＦＤＩＧＩＴＡＬＭＡＰＴＥＣＨＮＩＱＵＥＩＮＬＯＷＡＬＴＩＴＵＤＥＰＥＮＥＴＲＡＴＩＯＮＬｉＱｉｎｇ（李清）,ＧａｏＰａｎ（高攀）,ＳｈｅｎＣｈｕｎｌｉｎ（沈春林）（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔｒ...     

一种适合于斜视TOPS SAR的改进PFA成像方法

针对斜视循序扫描地形观测(TOPS)合成孔径雷达(SAR)成像模式,对广义极坐标格式算法(PFA)进行改进,提出了一种先线性走动校正(LRWC)后PFA插值的成像方法。利用LRWC显著降低了距离向与方位向的耦合,简化了距离单元徙动校正过程。走动校正后方位向采样依然是均匀的,因此方位向插值可采用Chirp-Z变换快速实现。对于波束扫描及走动校正引起的多普勒调频率的方位空变问题,采用方位非线性变标(ANCS)的方法进行统一校正,大幅提高了方位向的聚焦深度,扩大了可良好聚焦的场景范围。仿真和实测数据处理结果验证了所提方法的有效性。     

反潜直升机吊放声纳水面舰艇编队尾后锯齿形法搜潜

针对水面舰艇编队尾后方向的潜艇威胁,研究反潜直升机使用吊放声纳搜潜中的警戒扇面、兵力需求、参数决策等问题。通过分析锯齿形法特点、吊放声纳搜潜过程,建立了多机舰艇编队尾后搜潜的警戒扇面定量计算模型。研究了齿形法相邻探测点间距系数、搜索速度等制约因素,探索了吊放声纳作用距离与潜艇航速的定量关系,给出了已探测区等效圆半径的计算方法。仿真计算了舰艇编队尾后搜潜中实际对潜警戒扇面、最优间距系数、不同任务要求下的兵力需求。结果表明:配置2架直升机于舰艇编队尾后15海里处,可建立80.9°的对潜警戒扇面;齿形法最佳间距系数介于1.1~1.3之间。     

Soft landing stability analysis of a Mars lander under uncertain terrain

Safe soft landing of the lander is vital to the Mars surface exploration mission. Analysis and verification of the landing stability under uncertain terrain play an important role in lander design. However, the effect of uncertain terrain is ignored in most existing studies, making the analysis incomprehensive and increasing the risk of landing failure in practice. In this paper, a Mars lander with 10 attitude control thrusters is introduced and its dynamics model is then established considering plastic deformation parts and nonlinear contact forces. The effectiveness and accuracy of the dynamics modeling method are verified by experiments with an average relative error of 10%. In order to carry out the dynamics simulation with high-fidelity terrain, a terrain generation method based on statistical data is proposed. Through Monte Carlo simulation under a 50 m × 50 m randomly generated landing terrain, the stability of the lander and the effects of attitude control thrusters are analyzed. The results show that the failure rate is 5.5%, in which the primary failure forms are overturning and abnormal attitude. When the landing simulations are repeated without thrusters, the stable ratio decreases from 94.5% to 90.7%, suggesting the positive effects of attitude control thrusters in improving landing stability under rough terrain.     

The effect of a rocky terrain for CubeSat landing on asteroid surfaces

The paper describes a general modelling procedure to build a simulation tool to investigate contact motion of a CubeSat on an asteroid surface. We investigate landing performance and landing success for the case of elastic rocky terrain and flat surfaces. As a case study, we focus on the disposal of ESA’s Hera Milani CubeSat by landing on the moon of Didymos binary asteroid system. The simulation environment includes the modelling of real shape and 6-DOF motion of the lander, the shape-based gravity models of Didymos and Dimorphos and rocks on surface, that are generated as physical obstacles. Trends and estimates on the performance of the landing phase and the most relevant effects on the outcome of the soil interaction process, are inferred. The statistical results on settling time, dispersion area and motion characteristics, such as number of bounces, show and quantify the effect of rocks on a successful passive and permanent landing.     

基于条件生成对抗模型的遥感卫星影像重建技术研究

为了快速侦察未知区域的地貌信息，遥感卫星可对特定区域进行扫描以获取遥感卫星影像。当卫星经过国外未知区域时，部分卫星无法针对某特定区域进行长时间的驻留扫描，本文提出一种基于条件生成对抗网络模型（Conditional Generative Adversarial Network，CGAN）进行网络训练，前期将某方法获取的区域轮廓地形信息作为CGAN网络的生成网络和鉴别网络中的条件约束信息，通过网络生成器与判别器在训练过程中互相博弈产生特定的输出集，有效地实现由单张电子轮廓图像到对应卫星遥感图像的端到端的非线性映射。本文通过原真实卫星遥感图像与生成卫星遥感图像进行四种对比误差计算，平均误差、均方误差与结构相似度均高于99%，峰值信噪比高于30 dB，生成的图像与原图像之间具备高相似度，实现了在获取坐标定位轮廓信息的先验条件下，对特定区域进行遥感卫星影像内容重建技术。     

基于深度强化学习的复杂地形适应机器人设计与实验

针对行星表面轻量化自主探测任务，基于仿生思想设计了一种仿海胆结构的十二足球形机器人，其具备自主改变构型以贴合复杂地形的能力，可实现无倾覆、高容错的全向运动；基于数据驱动方法，对该机器人设计了一种数据高效的无模型强化学习运动策略，可实现无先验知识的从0到1步态训练以及步态的实物样机快速部署。通过在平面地形和非结构化地形中对其进行仿真实验，验证了经过训练的机器人具备自主运动、适应非结构地形等能力；通过与常用基准策略进行对比，证实了本文提出的运动策略具有训练高效、鲁棒性好的优势；最后通过开发原理样机，开展实物实验验证了仿真环境中所生成的步态在真实物理环境中的动力学可行性。