Area-oriented coordinated trajectory planning of dual-arm space robot for capturing a tumbling target

The growing amount of space debris poses a threat to operational spacecraft and the long-term sustainability of activities in outer space. According to the orbital mechanics, an uncontrolled space object will be tumbling, bringing great challenge to capture and remove it. In this paper, a dual-arm coordinated ‘‘Area-Oriented Capture"(AOC) method is proposed to capture a non-cooperative tumbling target. Firstly, the motion equation of the tumbling target is established, based on which, the dynamic properties are analyzed. Then, the ‘‘Area-Oriented Capture"concept is presented to deal with the problem of large pose(position and attitude) deviation and tumbling motion. An area rather than fixed points/devices is taken as the object to be tracked and captured. As long as the manipulators' end-effectors move to a specified range of the objective areas(not fixed points on the target, but areas), the target satellite will be hugged by the two arms.At last, the proposed method and the traditional method(i.e. fixed-point oriented capture method)are compared and analyzed through simulation. The results show that the proposed method has larger pose tolerance and takes shorter time for capturing a tumbling target.     

复杂产品供应链协同优化的演进与发展

本文从协同管理、协同设计、协同建模以及决策优化等方面对供应链协同研究的成果进行梳理,并指出了供应链协同优化研究的新动态。     

提高直升机齿轮传动干运转能力的离子注入技术

根据直升机传动系统干运转能力的要求,用销盘试验机测定了M o离子注入量及润滑条件对齿轮钢12C r2N i4A摩擦副摩擦因数和磨损量的影响。结果表明:M o离子注入对摩擦因数影响很小,但可大大降低磨损率,对增强材料耐磨性有很好的作用。在FZG齿轮试验机上进行了齿轮改性前后的对比试验,结果表明,未改性齿轮干运转30 m in后齿面明显胶合,而改性处理后的齿轮经45 m in干运转试验,齿轮工作良好,齿面光整,仍然可以继续使用,具有很好的干运转性能。     

基于能量等效的直齿锥齿轮时变啮合刚度计算

针对直齿圆锥齿轮啮合刚度的计算问题,从微元思想出发,将变截面齿廓划分为若干等截面微段齿段,基于能量等效建立微段齿段啮合刚度计算模型,并利用积分方法获得单齿啮合刚度。此外,基于力平衡和变形协调条件进一步提出了齿轮时变啮合刚度计算模型,同时根据几何关系导出了相应传动误差计算式。利用有限元分析对解析计算模型进行了验证,并分析了误差来源。结果表明:利用该模型不仅能够将直齿锥齿轮啮合刚度计算精度保证在2%以内,还达到了快速求解的目的。      

基于模糊规划的航空公司混合营销渠道协调

为了对航空公司混合渠道进行更有效协调,根据渠道协调特点,运用区间分析法构建了需求不确定情况下航空公司混合渠道协调的模糊规划模型,并对模型进行了多维度数值模拟.结果表明,模型对不确定需求具有鲁棒性,适用于需求不确定下航空公司混合渠道协调;随着分销渠道比例下降,渠道协调鲁棒性呈现先升后降趋势;随着需求区间变大,模糊规划模型的隶属度呈现下降趋势.因此航空公司应适当降低分销渠道比例,同时加强市场调查缩小机票需求不确定区间范围;代理人应选择代理销售需求不确定性低的机票产品,并与航空公司合作适当降低分销渠道比例从而获得鲁棒双赢策略.     

引战配合仿真可视化过程中的碰撞检测技术

破片式战斗部主要依靠其释放的大量高速破片命中并毁伤目标,因此毁伤场中杀伤破片与目标间的命中统计是评估导弹毁伤效能的关键。从计算机图形学角度详细分析杀伤破片与目标交会的特点,在引战配合仿真可视化过程中综合利用了破片迹线模型、目标包围盒及空间剖分等有效措施,结合OpenGLPerformer在Vega平台下实现大规模杀伤破片与复杂目标间实时精确的碰撞检测,仿真结果表明碰撞检测技术在破片命中统计中的统计结果是真实可靠的。     

公允价值在会计制度与税收制度中的应用差异分析

本文分析了公允价值在我国会计制度以及税收政策运用中的差异，即会计制度中尽力回避公允价值，而税收政策又广泛采用公允价值，进一步分析发生差异的原因，提出了公允价在我国的未来发展。     

空中交通管制员不安全行为纠正

为减少因空中交通管制员的不安全行为所导致的不安全事件,依据空中交通管制工作特点,应用不安全行为纠正技术,建立管制员不安全行为纠正实施的规则与实施计划,针对10位管制员进行16周的行为观察与纠正,其整体安全行为指数由65.82%提高到72.79%,取得预期效果。在管理制度和硬件系统不断完善的情况下,该方法可以作为一种提高管制质量的有效途径。     

飞机性能样机技术及体系研究

为了应对飞机复杂度大幅提升所带来的性能仿真瓶颈问题,从飞机系统综合和协同仿真的需求出发,结合数字样机技术和分析仿真技术的发展趋势,系统阐述了飞机性能样机的基本概念、特征和分类方法,研究和分析了性能样机技术的主要特征、关键技术和应用前景,并在此基础上给出了飞机性能样机技术体系建设的总体框架。