空间黏附足式爬行机器人的稳定性判据及蠕动步态

面向空间在轨服务任务中的黏附足式爬行机器人应用需求,提出一种通过足端和腹部黏附实现爬行的机器人构型,分析了空间黏附足式爬行机器人的稳定性原理,推导了一种以机器人黏附和脱附力矩平衡为稳定条件的空间黏附足式爬行机器人稳定性判据。在此基础上,分析得出空间黏附足式爬行机器人3+1步态的不稳定性,并规划了一种适用于黏附足式爬行机器人在空间微重力环境下的稳定行走步态,即蠕动步态。最后,通过仿真验证了所提出的空间黏附足式爬行机器人稳定性判据及所规划蠕动步态的有效性。     

A novel approach to the attitude stabilization structure for ducted-fan operative aerial robots:Finding improvements for modeling error and strong external transient disturbance

This research concerns a novel attitude stabilization structure for a ducted-fan aerial robot to work against modeling error and strong external transient disturbance, and it focuses on two main control targets: modeling error compensation, and the improvement of disturbance resistance along the rolling channel. For the first research objective, we proposed an adaptive nominal controller with the reconfigurable control law design based on the estimation of the modeling error found in the closed-...     

HNBR/ AO80 共混阻尼橡胶的结构和性能

在氢化丁腈橡胶(HNBR)中添加受阻酚AO80,制备HNBR/AO80共混橡胶,以改善HNBR的阻尼性能.采用DMA和FTIR等方法研究了HNBR/AO80共混硫化体系结构和性能之间的关系,并通过热处理的方法,研究了该体系的稳定性.结果表明:由于AO80的羟基与HNBR的腈基间强氢键作用,使HNBR/AO80硫化体系具有较好的阻尼性能.而热处理后,硫化体系中一些与橡胶分子有氢键作用的AO80,会不断自聚形成AO80的富相区、结晶、长大,形成大的结晶聚集体,导致共混体系的阻尼性能不稳定.     

航空活塞发动机高空台试验性能分析

为测试HS990航空活塞发动机的高空适用性,分别采用不同化油器对HS990发动机进行高空台试验。分析发动机装国产和进口化油器的性能数据,研究发动机高空熄火现象发生的原因及缸温变化对发动机高空性能的影响。结果表明：HS990发动机最大工作高度超过7km,在5km以上高度使用非增压油箱工作时,进气温度低于-18℃,HS990发动机的膜片式化油器会出现供油减少甚至停止的故障。对比装国产化油器和进口化油器时,发动机分别具有较好的高空功率特性和高空工作稳定性。适当的冷却空气量有利于降低汽缸头部温度,保证发动机稳定工作。     

线加速度台中稳速台转动对随动台定位稳定性的影响

针对线加速度台用于加速度计测试时,随动台定位受稳速台旋转干扰的现象进行了分析,提出被测设备质量要在负载允许范围内,使设备质心尽可能靠近随动台回转中心,并对其配平,以使稳速台转动带来的干扰力矩大大降低,保证测试中随动台的定位准确度及稳定性。     

面向飞行器控制的切换系统分析与综合

面向飞行器控制的切换系统分析与综合是近年来飞行器控制领域的研究热点。从切换系统在飞行器控制领域的优越性出发,首先对线性切换系统的分析与综合给予简单综述,在此基础上分析了切换系统在飞行器控制领域的应用,而后展开论述面向飞行器控制的线性切换系统建模、分析与控制综合方法,重点介绍局部重叠切换系统、稳定性分析和基于切换系统的综合方法等内容。最后,提出面向飞行器控制的切换系统研究的发展趋势。     

航天器电源母线品质地面测试方法浅析

航天器供配电系统作为航天器上用于产生、存储、控制、传输与分配电能的子系统,其地面测试与评价工作是航天器地面电测工作的重要组成部分。航天器电源系统作为典型的直流分布式电源系统,其母线品质与系统稳定性密切相关。通过对航天器电源母线品质地面测试与评价方法进行分析,给出了测试系统的简要设计,并对技术发展趋势进行了预测。     

Analysis of the resonance and ways of its elimination at the descent of spacecrafts in the rarefied atmosphere

In this paper uncontrolled motions of blunt-shaped spacecrafts of small elongation descended in the rarefied atmosphere is considered. Such spacecrafts can have three balancing position of a spatial angle of attack. It can result in a resonance at change of a dynamic pressure at the descend. It is shown, that numerical integration of equations of perturbed motion does not allow to receive authentic results because of stochastic character of transients. Procedure of calculation of the upper and lower estimates of parameters of motion with use of received averaged equations and a stability criteria is developed. Efficiency of this procedure is shown on an example of hypothetical spacecraft descent. The analysis of ways of the resonance elimination is executed. In result, analytical formulas for the initial angular velocity of the spacecraft and for spacecraft's geometrical parameters are obtained.