关于多轴独立悬挂汽车振动一般解

论述了多轴独立悬挂汽车振动方程的建立方法以及求解的过程，得出了汽车在路面激励下任意时刻振幅的全解。     

直升机外挂飞行中的飘摆问题

主要研究直升机外挂飞行中，由于操纵方式或直升机的稳定特性及外挂形式等原因，使直升机产生飘摆，飘摆会影响任务的完成及飞行安全、从飘摆的机理出发，重点分析飘摆产生的基本条件及横向飘摆产生的原因，以及县挂点位置、吊索长度、外挂物形状等对直升机和外挂物耦合运动的影响。并给出对飘摆的处置方法和预防措施。为保证飞行安全提供理论基础和实际飞行经验。     

多无人机绳索悬挂协同搬运固定时间控制

针对多无人机绳索悬挂协同搬运跟踪控制问题,设计了一种新的固定时间协同跟踪控制算法。首先,通过旋量分析,计算系统不同状态下的有效旋量空间,并根据静力学平衡计算系统在有效旋量空间约束下的拉力容许裕度。其次,在保证绳索张紧以及最大拉力约束的条件下,基于微分平坦性以及绳索拉力优化分配算法,规划编队的期望跟踪轨迹。然后,基于Udwadia-Kalaba方程建立系统动力学模型,设计了连续的基于类超扭滑模和积分滑模的鲁棒控制项,以补偿系绳拉力给无人机造成的扰动,并设计了基于双极限齐次性原理的固定时间无人机协同外环位置控制器。针对无人机内环姿态稳定控制,设计了固定时间姿态稳定控制器。仿真结果表明,绳索拉力满足张紧和最大拉力约束,且设计的固定时间协同跟踪控制算法保证了系统在固定时间内稳定跟踪期望轨迹。