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131.
带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制 总被引:16,自引:6,他引:16
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数,借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程,以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度,加速度,仿真运算证实了方法的有效性。 相似文献
132.
刘运华 《北京航空航天大学学报》1990,(3):83-92
构造了一个求解刚性方程的二阶差分格式,它是隐式的,并采用简单迭代求解,对于稳定系统,迭代收敛性条件与步长无关,而对不稳定系统,迭代收敛性条件对步长却有所限制,利用这一限制性条件去克服解刚性方程的二阶Gear方法时出现的“危险性”。 相似文献
133.
针对被控对象的执行机构对控制系统的影响,采用三重时间尺度的奇异摄动方法来展示闭环跟踪系统的渐近结构特性,从而极大地方便了解耦控制律的设计和控制矩阵的确定。并以考虑执行机构及旋翼动态的某型直升机为例,进行了多重模型/解耦控制律设计和仿真。 相似文献
134.
135.
136.
装有两块32 400线径向光栅的测角仪正在发展作为角度基准。它已经构成了一种用来对作为工作标准的多齿分度台精度进行正式检定的完整的方法。这项科研项目的目的在于改善测量性能,使得0.1"的精度能够可靠、迅速、经济地得以实现,测角仪工作台转动的角度测量的对准精度为0.01"。测角原理如下:一对径向光栅盘以30r/min恒速旋转,南两个读数头扫描,一个读数头保持不动,而另一个随被测的角移动。这样就获得了两路64.800kHz信号,它们之间的相对相位变化表示可动读数基相对于固定读数头的旋转角。由于第二个读数头(装在工作台上)在运动,两路输出信号的相位差不断变化,每转过10"时变化360°相位周期的总 相似文献
137.
本文从一些经典公式出发,推导出新的寿命公式。另外,通过引入蠕变损伤特征参量的概念还导出类似的另一个蠕变寿命估算公式。所推导出两个公式在16MnR材料中得到较为成功的应用。 相似文献
138.
吕川 《北京航空航天大学学报》1992,(1):112-119
70年代初,Miele A等人提出SGRA方法用于优化飞行轨迹计算。但方法存在时间加权系数难于确定、长时间的飞行轨迹计算积分精度不易控制及要计算数字微分等不足。对此提出一改进梯度方法,并计算了某型战斗机从亚音速三维转弯升高到超音速的最短时间飞行轨迹。结果表明,本方法稳定有效,为解决飞机最快机动轨迹的优,乜提供了一种行之有效的手段。 相似文献
139.
新型高推比涡轮风扇发动机盘时耦合振动分析 总被引:1,自引:1,他引:1
本文将群论算法和动态子结构技术结合起来,并采用计算效率极高的Benfield-Hruda的模态代入变换法,分析了某型发动机压气机的叶片/轮盘耦合系统的振动特性,计算了该叶片/轮盘耦合系统的前5阶振动频率和振型.根据叶片/轮盘耦合系统的共振条件进行共振分析,确定该发动机压气机有可能发生叶片/轮盘耦合共振. 相似文献
140.
本文给出了无界域上不定二次规划一个算法。该算法将不定规划转化为一系列凸二次规划,并证明了算法的收敛性。 相似文献