基于混合特征匹配的微惯性/激光雷达组合导航方法

微惯性/激光雷达(MEMS IMU/LADAR)组合导航系统在室内应用时,由于室内结构化环境下环境特征(如点和线段)分布稀疏,传统的单一特征匹配算法存在观测盲区,易造成导航定位参数估计误差大的问题。基于此,研究了激光雷达自适应数据分割方法的点和线段的特征提取算法,提出了基于混合特征匹配观测模型的MEMS IMU/LADR扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。同时,设计了MEMS IMU/LADR组合导航试验样机,在室内环境下通过试验对滤波算法进行了验证。结果表明:提出的算法在室内结构化环境下相比传统单一点或线特征匹配组合定位算法的定位精度可提高60%,对于小型旋翼无人飞行器在室内结构化环境中的高精度定位具有较高的参考意义。     

三维激光成像系统的点云模型真彩色处理方法

三维激光成像系统获得的点云数据精度高并且保有高精度的高程信息,然而特征信息不明显,没有保留全部的点和点的拓扑关系,无法直接判读地面物体;影像数据空间分辨率和精度低,并且缺少高程信息,然而其影像的特征连续,光谱信息丰富.因此,进行点云数据与影像数据融合方法的研究是目前三维激光成像系统研制的前沿性课题.针对点云数据与影像数据融合方法的研究,提出了一种三维激光成像系统点云模型真彩色处理的方法.实验结果显示,采用所提出的方法,不仅能够获得被扫描物体的位置信息和大小信息,而且能够得到被扫描物体的表面纹理细节信息.     

嫦娥三号着陆器统计定位精度分析

“嫦娥三号”将在月球放置着陆器,实现月面软着陆,因此,需要对着陆器进行精确定位.本文简述了月球着陆器的统计定位方法与协方差分析理论,分析了影响统计定位精度的主要误差源.基于现有测控条件,从跟踪弧段和测量数据组合2个方面,对“嫦娥三号”着陆器的定位精度进行了分析.针对短弧条件下单站测距数据定位不稳键的问题,提出了结合月面高程约束的定位方法.协方差分析结果表明：高程数据的使用可以实现单站30 min测距优于1 km的定位精度;当观测数据累积至3d时,单站测量与VLBI（Very Long Baseline Interferometry,甚长基线干涉测量）的不同组合可以实现同等量级、优于百m的定位精度;测量系统差是制约定位精度的主要因素,完全标校测量的系统偏差则能实现10 m左右的定位精度.     

天象一号低轨导航增强系统研究与在轨试验验证

如何实现GNSS全球瞬时高精度服务一直是GNSS领域的迫切需求和研究热点.采用低轨导航增强技术体制,利用低轨卫星运动几何变化快的特点,解决GNSS精密单点定位快速收敛问题和性能提升问题,是GNSS高精度定位服务未来发展的重要方向.从全球瞬时高精度服务内涵出发,阐述了天象一号低轨导航增强试验系统的技术体制,包括系统工作模...     

外弹道测量的定位误差对测速折射修正的影响

考虑了在外弹道测量中由于定位的测量误差（主要指常值误差）而带来的测速折射修正的误差。从折射修正的原理出发，推导了该项误差的表现形式。理论分析与仿真计算表明，在高准确度测量定轨中该项误差是不能忽略的。给出了扣除该误差的方法，以利于在数据处理中来消除该项误差，从而可提高定轨的准确度。     

超大型光学镜面面形的纳米定位技术

电容式传感器在纳米级测试中得到了广泛的应用，但是对环境条件要求较高，检测中温、湿度的变化、传感器本身结构乃至其电路性能等因素，将直接影响测量的准确度和灵敏度。介绍了大型天体望远镜光学镜面面形的控制方法和工作原理。该大型天体望远镜Φ１０ｍ的主镜由３６块对角线长１．８ｍ的六角形子镜拼接而成，应用电容测微技术使此超大型镜面的共面性达到纳米量级的定位控制。通过检测原理的分析，阐述了电容式传感器在使用中提高其准确度和长期稳定性的理论分析和具体技术措施，并针对国内正在研制的ＬＡＭＯＳＴ超大型天体望远镜实际应用环境和技术指标要求，提出新的差动式传感器，并采用新材料和高集成度的进口新器件，以满足传感器在温、湿度变化大的条件下实时监测的要求。     

粒子像斑三维定位的透视成像原理和方法

在三维粒子成像测速 (PIV)方面 ,可运用体积光照明同时从不同光轴用多个照相机获得PIV图像 ,如何根据这些不同光轴获得的PIV图像确定出粒子物点的空间位置是实现三维粒子成像测速的前提。基于此 ,提出了根据多幅不同光轴的PIV图像的粒子像斑实现粒子物点三维定位的透视成像定位原理和方法。精确确定透视平面与透视中心在空间的位置是实现粒子物点三维定位的关键 ,直接测定透视中心 (照相机的光学中心 )和透视平面在空间的精确位置用常规的测量手段和方法难以奏效 ,因而针对透视图像成像特征及规律进行了较为深入地研究探讨 ,这对于寻求精确计测透视中心和透视平面空间位置的方法有着重要意义。作为实例 ,还给出了两光轴夹角为 90°情况下实现粒子物点三维定位的一系列具体方法和有关算法及定量关系。     

惠泽天下的“北斗”之光

2013年4月20日8时2分,四川省雅安市芦山县发生7.0级地震。当天下午,总参谋部为抗震救灾部队紧急配发260部"北斗"卫星导航定位装备,为抗震救灾提供应急导航定位保障。截至20日17时,根据总参卫星导航定位总站的监测显示,已经有103部各型"北斗"装备进入灾区。"北斗"系统累计为抗震救灾提供定位、通信服务3000多次,为救援工作提供了有力保障。     

一种新型测距仪的研制

介绍了一种在中，小范围内，采用激光定位，超声测距的新型测量仪器，该仪器以单片微处理器为核心，对不同的测量距离，采用不同频率的超声波，结合信号处理方法，从而实现０．６～１４ｍ范围内高精度实时测量目标距离，其测量相对误差优于１％。