柔性机械臂的模糊自适应控制研究

提出了一种用于柔性机器人操作臂控制的模糊自适应控制策略。由于柔性臂的结构特点，在进行其操作臂的控制研究时，必须考虑系统的振动特性才能达到末端的高精度控制。本将拉格朗日法和假设模态法相结合，建立了单自由度柔性臂系统的动力学方程，提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同载荷的情况下，分两种类型进行了控制仿真实验：定位控制和轨迹跟踪控制。仿真结果与传统的PD控制仿真实验结果相比较，表明模糊自适应控制器在轨迹跟踪和系统的振动抑制方面反映出更好的稳定性和鲁棒性，适用于柔性机械臂系统的动力学控制。     

考虑未知扰动的RLV再入鲁棒容错姿态控制

针对复杂再入环境下的可重复使用运载器姿态控制问题,考虑大气的未知干扰、气动参数建模的不确定性以及可能发生的执行器部分失效故障,基于增量反步法和径向基函数（RBF）神经网络设计了姿态角回路和角速度回路的控制器。基于神经网络良好的未知逼近能力,采用RBF神经网络对增量反步法设计过程中的泰勒展开高阶项以及上述未知扰动和故障产生的影响进行逼近估计,并在控制律中进行补偿。经过仿真验证,所设计的控制系统能够在未知扰动影响下有效提高指令的跟踪精度,并且对飞行器的本体特性建模依赖较少,具有良好的鲁棒容错能力。     

超低空空投航迹倾角自适应跟踪控制

针对超低空空投下滑阶段考虑执行器输入死区、不确定性大气扰动以及模型存在未知非线性等因素干扰轨迹精确跟踪等问题,提出了一种自适应神经网络动态面跟踪控制方法.建立了含执行器输入死区的超低空空投载机纵向非线性模型,采用神经网络逼近模型中未知非线性函数,引入非线性鲁棒补偿项消除了执行器死区建模误差和外界扰动.应用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统所有信号均是有界收敛的.仿真验证表明,所提方法既保证了轨迹跟踪的精确性,又具有强鲁棒性.     

飞机装配中的先进制孔技术与装备

制孔加工是飞机装配过程中的重要工作之一.生产效率的高要求,加工质量、精度的苛刻标准,以及复合材料、钛合金等难加工材料的大量使用,使得飞机装配制孔技术不断面临新的挑战.而基于不同切削原理的制孔新方法与技术装备,成为解决当下飞机装配制孔难题的途径之一.     

多功能仪表显示设备软件的开发

文章结合载人航天器返回舱的仪表显示设备的软件开发实践,对如何利用 VAPS 及其相关配套工具所提供的先进功能来完成多功能显示设备软件的开发进行了探讨。指出了传统的 C语言手工编程开发方法的困境,介绍了利用 VAPS 及其相关配套工具进行软件开发的方案和步骤。此技术国外已成功应用到航天及航空的座舱仪表显示设备的研究开发中。     

H-2发射多功能运输星失败

日本H2型运载火箭1999年11月15日在发射多功能运输星(MTSAT)1时,因第一级故障而失败。这次失败对于极力想在国际商业卫星发射市场上抢占一席之地的日本来说是一次重大打击,也引发了舆论对日本航天部门的批评。一家报纸评论说,此次失败不仅反映出宇宙开发事业团的工作不力...     

日本新一代多功能卫星MTSAT

日本新一代具有气象探测功能的多功能运输卫星(MTSAT)-1R于2005年2月26日由H-2A火箭在日本南部距东京1000千米的鹿儿岛县种子岛航天发射中心发射。2003年11月,从这里发射的H-2A火箭未能将两颗间谍卫星送入轨道,使日本航天业遭到重创。这次卫星发射的成功是日本航天业向复苏迈出的重要一步,因此引起了国际社会和日本国内的广泛关注。     

准LIGA技术的研究与发展

介绍近年来准ＬＩＧＡ技术发展的概况，着重讨论国内外对它的各个工艺过程所采取的一些措施及其在微传感器和微执行器中的应用，并简单论述它的发展趋势。     

空间交会的末端控制模式

以距离速率控制算法和全方位距离速率控制算法为基础构造的三种末端交会控制模式具有普遍的应用意义，适用于多种多样的交会任务，包括在大椭圆轨道上的飞船交会。受控运动轨迹平稳、形态可选、而控制和推进系统本身简单易行、计算机仿真效果很好。     

航天飞机“最后一飞”时间表

“发现”号：2011年2月24日 “奋进”号：2011年4月 “阿特兰蒂斯”号：2011年6月28日美国航天局1月20日宣布，航天飞机在集体退役前将增加一次飞行任务，这“最后一飞”将由“阿特兰蒂斯”号于今年6月28日执行。美航天局介绍说，在这次飞行中，“阿特兰蒂斯”号将携带名为“拉斐尔”的多功能后勤舱为国际空间站运送给养和备件。此行将是美国航天飞机的第135次飞行任务。