空间正弦试验方法计算机仿真

本文对一种新的模态试验方法-空间正弦试验方法进行计算机仿真，分别对激励点和响应点相同和不等的情况进行仿真计算，得到与理论值相吻合的模态参数，给出该方法的程序和适用条件。     

TWO NEW RECOGNITION METHODS FOR SPATIAL PLANAR POLYGONS

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前缘修形三角翼翼面背风区涡系研究

本文对一组前缘修形三角翼翼面背风区流场进行了实验研究,给出了几种修形三角翼上翼面处空间涡系涡迹及表面流谱,研究了各涡之间的相互干扰。结果表明:使用前缘修形可以在一定程度上避免基本三角翼大迎角时产生的翼面主涡破碎;修形三角翼翼面背风区存在两条较为稳定的涡,两涡间有利干扰将改善翼面处流场。     

全方位全景图像技术(英文)

论述一种从图像序列中重建出全方位全景图像的技术 ,旨在克服镜头只是纯粹的摇摄时许多成像条件限制。在块匹配算法中 ,如何选取最佳配准基本块对于增强算法的鲁棒性和性能是非常重要的。本文在包含主要视觉特征的高频图像中自动选取最佳配准基本块 ,为了能够减少累积的配准误差 ,采用了基于相位相关的、带旋转校正的全局配准算法 ,从而得到解决了平移和旋转的优化图像块。然后 ,采用了基于 Levenberg-Marquardt非线性递归型最优化算法 ,解决由于镜头的视差和不规则变形带来的局部误差。文中还采用平滑滤波器解决了在两幅图像镶嵌出可能由于累积配准误差而出现明显的条缝     

翼型尾缘噪声源空间分布与辐射特性关系

详细研究了翼型湍流边界层尾缘宽频噪声源空间分布与辐射特性的关系.采用基于雷诺平均流场的翼型尾缘宽频预测方法研究了NACA0012翼型湍流边界层尾缘宽频噪声在4种不同工况下的噪声源空间分布与辐射特性.首先计算了NACA0012翼型湍流边界层尾缘噪声源在不同频率下的空间分布.计算结果发现:边界层中湍流是翼型湍流边界层尾缘噪声声源.随着频率的增加,噪声源强度和噪声源空间尺寸都是先增加后减小,噪声源位置不断靠近翼型尾缘.同时也计算了边界层内不同位置处的噪声源对远场噪声的辐射特性,结果表明:边界层内层区域,其噪声频谱能量集中在高频;边界层外部区域,其噪声能量集中在中低频;攻角增大或者来流速度减小,噪声能量向低频转移.      

基于极化时频分布的改进DOA估计算法

针对雷达回波信号波达方向估计精度差和时频分析方法运算量大的问题,以极化敏感阵列为模型,结合时频分析方法,充分利用回波信号的空域、时频域和极化域信息,对雷达回波信号进行更准确的估计,并简化其计算量。分析基于空间极化时频分布的多重信号分类(MUSIC)和旋转不变子空间(ESPRIT)算法,并结合两者的优缺点提出了一种改进算法。改进算法用极化时频ESPRIT算法对来波信号确定大致的方位角,以每个方位角为中心确定一个小角度范围,在此范围内用MUSIC算法进行谱峰搜索,得到较准确的波达方向(DOA)估计值,在确保DOA估计精度的基础上节省大部分运算时间。仿真试验验证了该改进算法的有效性。     

基于路面分割的高精度地图创建优化方法研究

高精度地图主要利用已采集图像的地面信息生成,但是在真实环境中图像的地面信息容易受动态障碍物遮挡,同时GPS难免会有抖动误差,导致地图拼接效果并不理想。针对上述问题提出了一种基于路面分割的动态障碍物去除与图像配准方法。使用深度学习对全景图像进行语义分割并提取路面信息,在去除动态障碍物干扰后,利用路面特征进行图像配准。融合GPS与里程计信息进行定位优化,利用多帧图像叠加填补空缺形成地图。最终,实验验证了该方法在去除动态障碍物的同时也提高了地图的精度。     

Localization,Exploration, and Navigation Based on Qualitative Angle Information

Abstract

Three of the major problems in building autonomous mobile robots are localization, exploration, and navigation. This paper investigates how well different qualitative methods based on angle information, most of them originally invented for representation of spatial knowledge, are suited for addressing these problems. It combines results from discrete and computational geometry with methods from qualitative spatial reasoning, gaining some new insights on the complexity of robot navigation. It turns out that essentially only with panoramas (special roundviews) the qualitative localization problem can be solved in a satisfactory manner. The exploration problem (qualitative map building), remains difficult for all considered approaches.     

External Cue Effects on Memory for Spatial Location within a Rotated Task Field

Abstract

We propose a mathematical model of the Path Integration (PI) process. Its core assumption is that orientations of a path are summarized by circular probability distributions. We compare our model with classical, deterministic models of PI and find that, although they are indistinguishable in terms of information encoded, the probabilistic model is more parsimonious when considering navigation strategies. We show how sensory events can enrich the probability distributions memorized, resulting in a continuum of navigation strategies, from PI to stimulus-triggered response. We analyze the combination of circular probability distributions (e.g., multicue fusion), and demonstrate that, contrary to the linear case, adding orientation cues does not always increase reliability of estimates. We discuss experimental predictions entailed by our model.