一种球形移动机器人的运动性能分析

球形移动机器人的特殊结构使之非常适合在缺少人为干预的恶劣环境(如外星球、野外等)中应用,在此类的环境中,机器人的运动性能是决定机器人能否顺利完成预定任务的关键.介绍了BHQ-1G型球形移动机器人的结构,采用几何法和拉格朗日方程建立了该球形移动机器人的模型,并对它的直线运动、爬坡能力、越障、转弯半径等运动性能进行了具体的分析,证明了该设计的可行性并确定了影响该机器人运动性能的参数.该分析结果可用于BHQ-1G机器人的优化设计和样机研制.     

校企合作共建民航特色实训基地的探索与实践

通过校企合作共建实训基地的优势分析,探讨利用合作办学资源、促进实训建设,校企合作共建实训基地需要解决的问题,总结我院实训基地建设的一些成功经验,以及阐明今后努力的方向。     

企业技术创新能力的系统结构协调性评价模型

企业技术创新能力是由若干要素构成的一种系统能力。各组成要素之间的协调性是反映企业技术创新能力的重要参数。本文在构建企业技术创新能力指标体系的基础上,采用统计学中的变化系数来体现各指标间的协调程度,并给出模拟实证数据作进一步说明。     

基于位姿测量不确定度的飞机对接质量评估

针对基于位姿的数字化测量辅助飞机大部件对接技术的发展与应用,对位姿测量不确定度以及基于不确定度的质量评价方法进行了研究.给出了数字化对接环境下大部件位姿的数学表达形式及意义.提出了基于协方差矩阵的位姿测量不确定度解析算法,并通过仿真算例与蒙特卡洛仿真法进行了对比,验证了该算法的有效性.给出了飞机大部件对接过程数字化测量工艺能力指数的概念,用于对测量结果的可信性进行评价;通过构建位姿测量不确定度与对接质量评估指标间的映射关系,提出了一种基于位姿测量不确定度的大部件对接质量评估方法,并以机翼-机身对接过程为案例,对方法的可行性、算法的有效性进行了验证.     

数据采集在环保工程中的研究与应用

人类生存环境日益恶化的今天,建立完善的环境监测系统非常必要。随着市民环保意识增强,越来越多人关心所处环境质量好坏,要求环保工作透明化。如何建立实用性强、覆盖面广、灵活性好的环保数据采集系统满足需求,是需解决的问题。针对环保工程提出一种数据采集系统,分析了其结构和功能。     

卫星单元肼推进系统延寿能力分析

为适应当前卫星长寿命高可靠技术发展趋势要求,通过对制约单元肼推进系统产品设计寿命的各项薄弱环节进行梳理,主要从产品的任务完成能力、环境条件适应性以及各工作模式下的功能性能保证等方面开展延寿能力分析,同时结合在轨卫星的实际运行健康状态评估结果,得出基于当前设计和工艺水平下推进系统可达到的10年在轨寿命能力.在此基础上,给出进一步提升延寿能力的研究验证建议,主要从提高单元推力器比冲、提高推进剂剩余量测算精度、开展非金属密封件长期承压条件下的密封可靠性试验、开展压力传感器的抗辐照加固设计优化、开展全寿命期间的系统性能定量评估试验等方面开展研究和试验工作.     

涡轮盘模锻质量稳定性分析

利用质量管理中常用的分析工具和分析技术——工序能力指数和直方图两种方法对涡轮盘模锻过程进行了分析。两种分析结果一致表明：常温检测项目Ak和800℃高温检测项目δ5、ψ的工序能力不足，应该从模锻工序过程采取措施提高800℃高温δ5、ψ数据，同时控制常温检测项目Ak的波动范围。结合材料的理论组织变化探讨了模锻环节应注意的问题，工艺改进效果明显。     

网络中心战对导弹关键技术发展的影响

＂网络中心战＂是未来信息化作战的发展趋势。首先介绍了＂网络中心战＂的基本概念及其作战结构模式,在此基础上,主要以美国海军在网络中心战中使用的导弹武器为例,阐述了网络中心战对于导弹关键技术的影响,可为今后导弹关键技术的发展提供参考。     

浮动提升式燃气阀启闭动态特性研究

高温燃气阀是固体飞行器姿轨控动力系统的重要控制装置。基于国内外燃气阀的研究,引入了静摩擦力和库伦摩擦力模型,设计一种浮动提升式燃气阀,采用动网格和UDF技术建立了燃气阀启闭过程中二维瞬态数值模型。计算结果表明,与普通喷管相比,该燃气阀内的流场不均匀性增加,阀门启闭过程中燃气阀及喷管内的流场变化是相近的,分析了在阀门启闭过程中不同开度下阀门流场内的亚音速回流区、流动分离以及激波分布情况,真实有效地模拟了燃气阀的启闭动态特性。仿真结果表明,该燃气阀结构合理,且可行性高。     

Adaptive Sliding Control of Six-DOF Flight Simulator Motion Platform

本文使用Newton-Euler法推导了六自由度飞行模拟器运动平台完整的线性化形式的动力学方程,并以此为基础,提出了一种在任务空间中的非线性自适应滑模控制方法。这种控制方法将系统中的不确定性分为定常不确定参数和时变不确定参数,利用非线性自适应控制对定常不确定参数进行辨识,同时结合滑模控制对时变不确定参数和外部扰动进行补偿。通过数值仿真分析表明,该控制策略能准确识别运动平台的载荷、惯量、重心等参数,同时又能有效地提高系统的鲁棒性能。