单目相机物体位姿估计方法研究

现有的机器视觉通常以边缘轮廓和角点作为特征,因此要求背景单一,对环境结构化依赖程度高。为了拓展机器人的应用范围,使其脱离结构化的环境,提出了一种基于SIFT特征点和PNP技术的单目相机估计目标物体位姿的方法。以BumbleBee双目相机为硬件基础,以C++为开发平台,结合了Eigen计算库、OpenCV图像处理库和Triclops库,开发了单目视觉位姿估计算法,实现在复杂背景下对表面纹理较为丰富的物体的位姿估计。利用试验对所提方法进行了验证,试验结果表明,该算法具有较高的估计精度,可以作为机器抓取的依据。     

ICP算法在地磁辅助导航中的应用

利用地磁信息进行辅助导航是组合导航技术研究的新方向。文中对地磁辅助导航的原理和发展现状进行了介绍,并在分析地磁特征的基础上,研究了利用地磁异常特征进行ICP匹配定位的方法。根据应用环境,对ICP算法进行了以下改进:首先,受模拟退火法的启发,提出采用扇形扫描法搜索最优匹配,推动ICP算法向全局最优迭代;其次,结合RANSAC法,有效地剔除了地磁测量中的野值点,提高了算法的鲁棒性。仿真结果证实了改进算法的良好性能。     

某电子设备耐大量级振动组合式减振器研制

某电子设备在飞行过程中遭受均方根加速度高达38 g的振动环境,为了降低其振动响应,采用有限元分析和试验验证相结合的方法,研制了一种新型的组合式橡胶减振器。通过与T型减振器进行对比试验,结果表明,设计的组合式橡胶减振器使电子设备的随机振动响应由38 g下降到11 g,减振效率高达71%,且共振峰放大倍数小于3。     

高频电波在背景备向异性和不均匀的随机起伏电离层中的传播

运用波动理论,讨论背景为各向异性、不均匀的随机起伏电离层中高频电波的传播和散射问题,给出了电离层不均匀体散射引起的反射回波波场的起伏,并在垂测条件下计算了接收波场的相位与振幅起伏的谱分布。      

电子设备减振设计的随机振动分析

以带减振器的电子设备为例,数字仿真和实物试验相结合,提出用强制位移法模拟预紧力的方法,对数字样机进行随机振动分析。介绍数字样机模型简化原则、网格划分技巧及重要参数的选取等,用模态试验验证了有限元模型建立的准确性,用强度校核法对仿真分析结果进行计算,判断结构设计的正确性。此强制位移法可以在计算机上仿真带减振器电子设备受到外部载荷时的动态响应,便于在设计阶段及时发现问题,避免物理样机试验后的重大返工。     

一种基于SFEM的构件振动疲劳强度可靠性的分析方法

由于构件的材料参数、几何参数及所受的载荷等均为随机变量,所以构件振动时的疲劳强度应通过随机参数来进行分析。振动构件疲劳强度的可靠度计算的随机有限元法可以有效地分析振动构件的疲劳强度可靠性,为提高构件疲劳强度的可靠性提供了理论依据。以悬臂梁为例进行了分析,通过实验验证了所给出方法的正确性。      

随机测试与划分测试的比较

软件测试在软件工程中的地位和作用是非常重要的,本文简述了软件工程中的随机测试和划分测试。从测试评判标准出发,比较了这两种测试方法,给出了各自的适用情况,分析了各自的不足,给出了有意义的结论。     

随机追踪策略预测钟差的理论分析

稳健流逝性是时间区别于其它物理量的重要特征,决定了时间计量的滞后性。为了保障未来时刻的准确性,时间信号的预测及控制尤为关键。从理论视角分析了随机追踪策略的基本原理、预测不确定度以及关键参数优化等问题,明确了随机追踪预测钟差的运行机理,并进一步阐述了该方法的适用性,同时提出两点进一步改进的研究思路。     

Neural network-based model predictive control with fuzzy-SQP optimization for direct thrust control of turbofan engine

A nonlinear model predictive control method based on fuzzy-Sequential Quadratic Programming(SQP) for direct thrust control is proposed in this paper for the sake of improving the accuracy of thrust control. The designed control system includes four parts, namely a predictive model, rolling optimization, online correction, and feedback correction. Considering the strong nonlinearity of engine, a predictive model is established by Back Propagation(BP) neural network for the entire flight envelope,...     

超小型高可靠高稳定晶体振荡器

介绍体积仅为３０ｍｍ×３０ｍｍ×４０ｍｍ，重量仅为５０ｇ，适用于宇航系统的新型高稳定、高可靠频率源的研制情况。给出各项技术指标的测试结果。